给小说网站做编辑,wordpress 后台图标,廊坊兼职网站建设,企业网站推广怎么做目录 1 Exynos4412下IIC控制器介绍
1.1 总览
1.2 特征
1.3 工作框图
1.4 其他内容介绍
1.5 四种工作模式寄存器流程
2 IIC寄存器详解
2.1 概述
2.2 控制寄存器
2.3 状态寄存器
2.4 地址寄存器
2.5 数据寄存器
2.6 其他寄存器
3 MPU06050
3.1 简介
3.2 MPU6050主…目录 1 Exynos4412下IIC控制器介绍
1.1 总览
1.2 特征
1.3 工作框图
1.4 其他内容介绍
1.5 四种工作模式寄存器流程
2 IIC寄存器详解
2.1 概述
2.2 控制寄存器
2.3 状态寄存器
2.4 地址寄存器
2.5 数据寄存器
2.6 其他寄存器
3 MPU06050
3.1 简介
3.2 MPU6050主要参数
3.3 MPU6050通信接口
3.4 6050芯片手册
3.4.1 概览8位寄存器
3.4.2 实验需要用到的寄存器
4 MPU6050寄存器读写时序
4.1 向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据
4.2 从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据 1 Exynos4412下IIC控制器介绍
1.1 总览 Exynos 4412 SCP是一款支持四个多主I2C总线串行接口的精简指令集计算机RISC微处理器。为了在总线主和外围设备之间传输信息使用了专用的串行数据线SDA和串行时钟SCL。SDA和SCL线都是双向的。
在多主I2C总线模式下多个Exynos 4412 SCP RISC微处理器接收或发送串行数据到或从从设备。主Exynos 4412 SCP启动和终止I2C总线上的数据传输。 Exynos 4412 SCP的I2C总线使用标准的I2C总线仲裁过程实现多主和多从传输。
要控制多主I2C总线操作必须向以下寄存器写入值
• 多主I2C总线控制寄存器-I2CCON
• 多主I2C总线控制/状态寄存器-I2CSTAT
• 多主I2C总线Tx / Rx数据移位寄存器-I2CDS
• 多主I2C总线地址寄存器-I2CADD
如果I2C总线处于空闲状态则SDA和SCL线都应处于高电平。 SDA的高至低转换会引发起始条件。 SDA的低至高转换会引发停止条件而SCL保持稳定在高电平。
主设备始终生成起始和停止条件。在启动条件被初始化后数据字节中的前7位地址值通过SDA线传输。该地址值确定了总线主设备选择的从设备。第8位确定传输的方向读或写。
放置在SDA线上的每个数据字节应为8位。在总线传输操作期间发送或接收字节的数量没有限制。 I2C主设备和从设备始终从最高有效位MSB开始发送数据然后立即跟随每个ACK位。
1.2 特征 I2C总线接口的特点包括
• 9个通道的多主、从I2C总线接口其中8个通道用于通用目的1个通道专用于高清晰度多媒体接口HDMI。
• 7位寻址模式 • 串行、8位导向和双向数据传输
• 在标准模式下支持最高100 kbit/s的速率
• 在快速模式下支持最高400 kbit/s的速率
• 支持主设备发送、主设备接收、从设备发送和从设备接收操作
• 支持中断或轮询事件
当IIC发送完或者接收到一个字节数据会以中断方式告知。
1.3 工作框图 1.4 其他内容介绍
四种工作模式及操作细节 起始结束信号 一个字节数据传输 应答信号 读写
多主机仲裁机制 仲裁发生在SDA线上以防止两个主设备之间的总线冲突。如果一个具有SDA高电平的主设备检测到另一个具有SDA低电平的主设备则不会启动数据传输。这是因为总线上的电平不符合发起数据传输的条件。仲裁过程将一直进行直到SDA线变为高电平。 当两个或多个主设备同时将SDA线置为低电平时每个主设备都会评估自己是否具有主设备的资格。为了进行评估每个主设备都会检测地址位。当每个主设备生成从设备地址时它会检测SDA线上的地址位。这是因为SDA线变为低电平而不是高电平。 假设一个主设备生成低电平作为第一个地址位而另一个主设备维持高电平。在这种情况下两个主设备都会检测到总线上的低电平。这是因为低电平在电源中优于高电平。当发生这种情况时生成低电平作为第一个地址位的主设备获得主设备的资格而生成高电平作为第一个地址位的主设备则放弃主设备的资格。 当两个主设备都将第一个地址位生成为低电平时再次进行第二个地址位的仲裁。这个仲裁过程会一直持续到最后一个地址位。
1.5 四种工作模式寄存器流程 2 IIC寄存器详解
2.1 概述 2.2 控制寄存器 [7]位应答信号设置为接收模式时有用收到字节会应答发送模式时没有意义 [6]位时钟源选择 [5]位收到数据、发送数据后可以产生中断信号 [4]位显示中断状态建立在第5位的基础上写0清除置位 [3:0]位发送时钟的值 2.3 状态寄存器 [7:6]位模式选择 [5]位对于主机来说 1产生起始信号、0产生停止信号 对于从机来说 置1 繁忙0 空闲 [4]位收发开关 [30]位状态 2.4 地址寄存器
作为从机才有用 2.5 数据寄存器 2.6 其他寄存器
不常用 此滤波器可防止两个PCLK时钟之间的毛刺引起的错误。 3 MPU06050
3.1 简介
MPU6050是一个运动处理传感器其内部集成了3轴加速度传感器 和3轴陀螺仪角速度传感器,以及一个可扩展数字运动处理器 3.2 MPU6050主要参数
可测量X、Y、Z轴三个方向的角速度
可编程设置角速度测量范围为±250、±500、±1000、±2000°/sec
可测量X、Y、Z轴三个方向的加速度
可编程设置加速度测量范围为±2g、±4g、±8g、±16g
可编程设置低功耗模式
可编程设置采样频率
3.3 MPU6050通信接口
MPU6050可以使用IIC总线和其他器件进行数据交互我们可以使用IIC总线向MPU6050中的控制寄存器写入数据来设置MPU6050的工作参数 也可以使用IIC总线从MPU6050中的数据寄存器读取数据来获取加速度、角速度等信息 3.4 6050芯片手册
datasheet重点关注这个时序 寄存器
3.4.1 概览8位寄存器 3.4.2 实验需要用到的寄存器 /****************MPU6050内部常用寄存器地址****************/#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000°/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检及测量范围及高通滤波频率,典型值:0x0(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define SlaveAddress 0x68 //MPU6050-I2C地址
上面设定了典型值详细介绍参考手册
加速度和角速度都有正负数据存放在2个寄存器需要分别读取合并成16位。 加速度正负参考 从机地址注意要地址需要根据ADO引脚确定我们开发板即0x68怕地址冲突 4 MPU6050寄存器读写时序
4.1 向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据 1.主机(Exynos4412)发送起始信号
2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(写)
3.从机(MPU6050)发送应答信号
4.主机发送一个字节数据(要写的寄存器的地址)
5.从机发送应答信号
6.主机发送一个字节数据(要写到寄存器的数据)
7.从机发送应答信号
8.主机发送停止信号 4.2 从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据 1.主机(Exynos4412)发送起始信号
2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(写)
3.从机(MPU6050)发送应答信号
4.主机发送一个字节数据(要写的寄存器的地址)
5.从机发送应答信号
6.主机(Exynos4412)发送起始信号
7.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(读)
8.从机(MPU6050)发送应答信号
9.从机发送一个字节数据(要读的寄存器中的数据)
10.主机发送非应答信号(不再接收更多的数据)
11.主机发送停止信号
5 练习
简述通过主机从MPU6050中的一个寄存器中读一个字节的数据的过程
略
