找外包公司做网站给源码吗,dede采集规则下载网站,专做立体化的网站,新网网站建设资料ROS参数服务器增删改查实操C 创建功能包参数服务器新增#xff08;修改#xff09;参数参数服务器获取参数参数服务器删除参数 ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式#xff0c;各原理及代码实现如下表 功能博客链接说明VScode配置 ROS 环境VScode创建… ROS参数服务器增删改查实操C 创建功能包参数服务器新增修改参数参数服务器获取参数参数服务器删除参数 ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式各原理及代码实现如下表 功能博客链接说明VScode配置 ROS 环境VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境使用VScode使用配置了ROS开发环境实现ROS开发的第一步话题通信理论ROS话题通信流程理论介绍了话题通信机制的原理ROS话题通信机制实操CROS话题通信机制实操C手把手的用C实现了话题通信机制ROS话题通信机制实操PythonROS话题通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制ROS话题通信流程自定义msg格式ROS话题通信流程自定义msg格式介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式及相关配置ROS话题通信机制自定义msg实战CROS话题通信机制自定义msg实战C手把手的用C实现了话题通信机制自定义msg数据通信ROS话题通信机制自定义msg实战PythonROS话题通信机制自定义msg实战Python手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信服务通信理论ROS服务通信流程理论介绍了服务通信机制的原理ROS服务通信自定义srvROS服务通信自定义srv介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式及相关配置ROS服务通信机制实操CROS服务通信机制实操C手把手的用C实现了服务通信机制ROS服务通信机制实操PythonROS服务通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制参数服务器理论ROS参数服务器理论模型介绍了参数服务器的原理ROS参数服务器增删改查实操CROS参数服务器增删改查实操C用 C 实现了参数服务器的的增删改查操作ROS参数服务器增删改查实操PythonROS参数服务器增删改查实操Python用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作
在 C 中实现参数服务器数据的增删改查可以通过两套 API 实现: ros::NodeHandle ros::param
创建功能包 选定 src 右击 — create catkin package 创建一个 pluming_param_server 功能包 使用 roscpp rospy std_msgs 作为依赖库 编辑配置文件 修改 plumbing_param_server 功能包下的CMakeLists.txt找到add_executable和target_link_libraries修改成如图所示
参数服务器新增修改参数 新增方法调用API设置的格式 ros::NodeHandle ros::NodeHandle nh;
nh.setParam(键,值); //整型ros::param ros::param::set(键,值);代码实现 #include ros/ros.h/*参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C实现:在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作ros::NodeHandlesetParam(键,值)ros::paramset(键,值)示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数修改(相同的键不同的值)*/int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL, ); // 设置中文输出ros::init(argc, argv, set_param_c);std::vectorstd::string stus;stus.push_back(lishi);stus.push_back(zhf);std::mapstd::string,std::string friends;friends[zeng] hua;friends[li] cui;// ---------------------------NodeHandle--------------------------ros::NodeHandle nh;nh.setParam(nh_int,10); //整型nh.setParam(nh_double,3.14); //浮点型nh.setParam(nh_bool,true); //boolnh.setParam(nh_string,hello NodeHandle); //字符串nh.setParam(nh_vector,stus); // vectornh.setParam(nh_map,friends); // map//修改演示(相同的键不同的值)nh.setParam(nh_int,10000);// ---------------------------param-------------------------------ros::param::set(param_int,20);ros::param::set(param_double,3.14);ros::param::set(param_string,Hello Param);ros::param::set(param_bool,false);ros::param::set(param_vector,stus);ros::param::set(param_map,friends);//修改演示(相同的键不同的值)ros::param::set(param_int,20000);return 0;
} 查看设置的参数 开启一个Terminal运行 roscore 命令再开启一个新的Terminal运行 source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_param_server demo_param_set_c 再开启一个Terminal运行 rosparam list查看设置的参数
修改参数与新增参数相同设置不同值就可以
参数服务器获取参数 查看参数 ros::NodeHandle param(“键”,“默认值”) 键存在返回对应的键的值否则返回默认值 ros::NodeHandle nh;
int res nh.param(键,默认值); // 键存在返回对应的键的值否则返回默认值getParam(“键”, get_param_int) 如果键存在则返回true并将结果赋给get_param_int如果键不存在返回false并不赋值给get_param_int ros::NodeHandle nh;
int get_param_int
bool flag nh.getParam(键, get_param_int); // 如果键存在则返回true并将结果赋给get_param_int如果键不存在返回false并不赋值给get_param_intif (flag)
{ROS_INFO(getParam 获取结果:%d, get_param_int);
}
else
{ROS_INFO(查询的变量不存在);
}getParamCached(“键”, get_param_int2) 是对getParam的优化提高变量获取效率 如果键存在则返回true并将结果赋给get_param_int如果键不存在返回false并不赋值给 get_param_int ros::NodeHandle nh;
int get_param_int2
bool flag nh.getParamCached(键, get_param_int2); // 如果键存在则返回true并将结果赋给get_param_int2如果键不存在返回false并不赋值给get_param_int2if (flag)
{ROS_INFO(getParamCached 获取结果:%d, get_param_int2);
}
else
{ROS_INFO(查询的变量不存在);
}getParamNames(name) 获取服务器种所有的键存储在参数name中 std::vectorstd::string names;
nh.getParamNames(names); // 获取服务器种所有的键,并存在name中
for (auto name : names)
{ROS_INFO(查询到的键为 %s,name.c_str());
}hasParam(“键”) 判断某个键是否存在存在返回true不存在返回false bool flag nh.hadParam(键); // 判断某个键是否存在存在返回true不存在返回false searchParam(“键”key) 如果键存在并将键名赋值给 key如果键不存在并不赋值给 key std::string key;
nh.searchParam(nh_int,key);
ROS_INFO(搜索键:%s, key.c_str());ros::param 与NodeHandle类似 代码实现 #include ros/ros.h
/*参数服务器操作之查询_C实现:在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作ros::NodeHandleparam(键,默认值) 存在返回对应结果否则返回默认值getParam(键,存储结果的变量)存在,返回 true,且将值赋值给参数2若果键不存在那么返回值为 false且不为参数2赋值getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率存在,返回 true,且将值赋值给参数2如果键不存在那么返回值为 false且不为参数2赋值getParamNames(std::vectorstd::string)获取所有的键,并存储在参数 vector 中 hasParam(键)是否包含某个键存在返回 true否则返回 falsesearchParam(参数1参数2)搜索键参数1是被搜索的键参数2存储搜索结果的变量ros::param ----- 与 NodeHandle 类似
*/int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,);ros::init(argc,argv,get_param);// ------------------------------------NodeHandle--------------------------ros::NodeHandle nh;// 1.param 函数int res1 nh.param(nh_int,100); // 键存在int res2 nh.param(nh_int2,100); // 键不存在ROS_INFO(param获取结果:%d,%d,res1,res2);// 2.getParam 函数int nh_int_value;double nh_double_value;bool nh_bool_value;std::string nh_string_value;std::vectorstd::string stus;std::mapstd::string, std::string friends;nh.getParam(nh_int,nh_int_value);nh.getParam(nh_double,nh_double_value);nh.getParam(nh_bool,nh_bool_value);nh.getParam(nh_string,nh_string_value);nh.getParam(nh_vector,stus);nh.getParam(nh_map,friends);ROS_INFO(getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d,nh_int_value,nh_double_value,nh_string_value.c_str(),nh_bool_value);for (auto stu : stus){ROS_INFO(stus 元素:%s,stu.c_str()); }for (auto f : friends){ROS_INFO(map 元素:%s %s,f.first.c_str(), f.second.c_str());}// 3.getParamCached()nh.getParamCached(nh_int,nh_int_value);ROS_INFO(通过缓存获取数据:%d,nh_int_value);// 4.getParamNames()std::vectorstd::string param_names1;nh.getParamNames(param_names1);for (auto name : param_names1){ROS_INFO(名称解析name %s,name.c_str()); }ROS_INFO(----------------------------);// 5.hadParam ROS_INFO(存在 nh_int 吗? %d,nh.hasParam(nh_int)); //判断某个键是否存在存在返回true不存在返回falseROS_INFO(存在 nh_intttt 吗? %d,nh.hasParam(nh_intttt));// 6.searchParam()std::string key;nh.searchParam(nh_int,key);ROS_INFO(搜索键:%s,key.c_str());//--------------------------------------------param---------------------------------ROS_INFO();int res3 ros::param::param(param_int,20); //存在int res4 ros::param::param(param_int2,20); // 不存在返回默认ROS_INFO(param获取结果:%d,%d,res3,res4);// getParam 函数int param_int_value;double param_double_value;bool param_bool_value;std::string param_string_value;std::vectorstd::string param_stus;std::mapstd::string, std::string param_friends;ros::param::get(param_int,param_int_value);ros::param::get(param_double,param_double_value);ros::param::get(param_bool,param_bool_value);ros::param::get(param_string,param_string_value);ros::param::get(param_vector,param_stus);ros::param::get(param_map,param_friends);ROS_INFO(getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d,param_int_value,param_double_value,param_string_value.c_str(),param_bool_value);for (auto stu : param_stus){ROS_INFO(stus 元素:%s,stu.c_str()); }for (auto f : param_friends){ROS_INFO(map 元素:%s %s,f.first.c_str(), f.second.c_str());}// getParamCached()ros::param::getCached(param_int,param_int_value);ROS_INFO(通过缓存获取数据:%d,param_int_value);// getParamNames()std::vectorstd::string param_names2;ros::param::getParamNames(param_names2);for (auto name : param_names2){ROS_INFO(名称解析name %s,name.c_str()); }ROS_INFO(----------------------------);ROS_INFO(存在 param_int 吗? %d,ros::param::has(param_int));ROS_INFO(存在 param_intttt 吗? %d,ros::param::has(param_intttt));std::string key;ros::param::search(param_int,key);ROS_INFO(搜索键:%s,key.c_str());return 0;
}参数服务器删除参数 删除参数 ros::NodeHandle deleteParam(“键”); 删除键及对应的值删除成功返回true否则返回false ros::NodeHandle nh;
bool r1 nh.deleteParam(nh_int);
ROS_INFO(nh 删除结果:%d,r1);ros::param del(“键”); 删除键及对应的值删除成功返回true否则返回false bool r2 ros::param::del(param_int);
ROS_INFO(param 删除结果:%d,r2);代码实现 #include ros/ros.h/* 参数服务器操作之删除_C实现:ros::NodeHandledeleteParam(键)根据键删除参数删除成功返回 true否则(参数不存在)返回 falseros::paramdel(键)根据键删除参数删除成功返回 true否则(参数不存在)返回 false
*/int main(int argc, char *argv[])
{ setlocale(LC_ALL,);ros::init(argc,argv,delete_param);// -------------------------NodeHandle---------------------------------ros::NodeHandle nh;bool r1 nh.deleteParam(nh_int);ROS_INFO(nh 删除结果:%d,r1);// ---------------------------param------------------------------------bool r2 ros::param::del(param_int);ROS_INFO(param 删除结果:%d,r2);return 0;
}
