广东省备案网站建设方案书,邢台做移动网站报价,自己做的网站别人怎么上网找到,鹤壁做网站哪家好一#xff0c;MPU6500功能介绍
1.简介
MPU6500是一款由TDK生产的运动/惯性传感器#xff0c;属于惯性测量设备#xff08;IMU#xff09;的一种。MPU6500集成了3轴加速度计、3轴陀螺仪和一个板载数字运动处理器#xff08;DMP#xff09;#xff0c;能够提供6轴的运动…一MPU6500功能介绍
1.简介
MPU6500是一款由TDK生产的运动/惯性传感器属于惯性测量设备IMU的一种。MPU6500集成了3轴加速度计、3轴陀螺仪和一个板载数字运动处理器DMP能够提供6轴的运动数据。这些数据包括加速度和角速度分别对应于x, y, z轴。
MPU6500的接口类型包括I2C和SPI支持数字输出。它可以通过I2C或SPI接口与单片机或其他电子设备进行通信以获取设备的状态和数据。此外MPU6500还支持SPI通信模式这使得其在某些应用中更为灵活。
2.性能与应用
性能方面MPU6500具有较高的功耗效率和较小的封装尺寸实现了业内领先的消费类陀螺仪性能。它还在加速计噪声、偏置和灵敏度方面进行了重大改进进一步提升了其实用性和可靠性。
MPU6500被广泛应用于多种应用程序中如飞控系统、机器人、可穿戴设备等特别是在需要高精度运动数据的场合。例如有报道提到大疆精灵3的飞控IMU就是采用了InvenSense的MPU6500芯片显示出其在实际应用中的广泛适用性和良好性能。
总的来说MPU6500是一款功能强大且性价比高的MEMS运动跟踪设备适用于各种需要精确运动数据的应用场景。 二dts配置
pmu6500通过I2C与CPU连接使用I2C触摸的接口VCC,GND,SCL,SDA,INT。
i2c1 {status okay;mpu6500_acc: mpu_acc68 {compatible mpu6500_acc;// 与mpu6500_acc.c定义匹配reg 0x68;irq-gpio gpio0 RK_PB5 IRQ_TYPE_EDGE_RISING;//中断脚irq_enable 0;poll_delay_ms 30;type SENSOR_TYPE_ACCEL;//传感器类型layout 5;};mpu6500_gyro: mpu_gyro68 {compatible mpu6500_gyro;//与mpu6500_gyro.c定义匹配reg 0x68;poll_delay_ms 30;type SENSOR_TYPE_GYROSCOPE;//传感器类型layout 5;};
};三驱动文件配置
1.源程序
kernel/drivers/input/sensors/accel/mpu6500_acc.c
kernel/drivers/input/sensors/gyro/mpu6500_gyro.cmpu6500_acc.c是g-sensor驱动用来系统转屏另外一个mpu6500_gyro.c是陀螺仪驱动。
2.内核中加载驱动
CONFIG_MPU6500_ACCy
CONFIG_GYRO_MPU6500y3.内核日志信息
编译内核烧录镜可看到以下打印日志则说明驱动加载成功并识别到设备。
rk3568:/ # dmesg | grep mpu6500
[ 2.792117] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor_register_device: mpu6500_acc, id 29
[ 2.792143] i2c i2c-1: sensor_probe: mpu6500_acc,00000000271b25e0
[ 2.792190] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor_chip_init:mpu6500_acc:devid0x0,ops0x000000007868205c
[ 2.988057] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor_irq_init:use polling,delay30 ms
[ 2.988177] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor_misc_device_register:miscdevice: mma8452_daemon
[ 2.988188] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_acc,type:2,id29\x0a
[ 5.148660] gyro_mpu6500 1-0068-1: sensor_register_device: mpu6500_gyro, id 58
[ 5.148676] i2c i2c-1: sensor_probe: mpu6500_gyro,0000000057dfc117
[ 5.148703] gyro_mpu6500 1-0068-1: sensor_chip_init:mpu6500_gyro:devid0x0,ops0x000000000c6bf3bd
[ 5.231839] gyro_mpu6500 1-0068-1: sensor_irq_init:use polling,delay30 ms
[ 5.232065] gyro_mpu6500 1-0068-1: sensor_misc_device_register:miscdevice: gyrosensor
[ 5.232090] gyro_mpu6500 1-0068-1: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_gyro,type:4,id58\x0a
[ 26.143380] gsensor_mpu6500 1-0068: set sensor poll time to 66ms
[ 26.227813] gsensor_mpu6500 1-0068: sensor on: starting poll sensor data 62ms
四系统配置
1.Android 中的 sensor 相关宏配置
需要修改Android编译设备配置添加加速度计和陀螺仪的支持。 BoardConfig.mk中
BOARD_GRAVITY_SENSOR_SUPPORT : true
BOARD_COMPASS_SENSOR_SUPPORT : false
BOARD_GYROSCOPE_SENSOR_SUPPORT : true
BOARD_PROXIMITY_SENSOR_SUPPORT : false
BOARD_LIGHT_SENSOR_SUPPORT : false
BOARD_PRESSURE_SENSOR_SUPPORT : false
BOARD_TEMPERATURE_SENSOR_SUPPORT : false
BOARD_USB_HOST_SUPPORT : true支持哪些类型的 sensor如果没有要配置成 false否则 vts 和 cts 测试会失败。
2.启用自动旋转功能加速度计旋转功能
frameworks/base/core/res/res/values/config.xml
bool nameconfig_supportAutoRotationtrue/boolframeworks/base/packages/SettingsProvider/res/values/defaults.xml
bool namedef_accelerometer_rotationtrue/bool3.编译烧录
编译固件烧录后正常情况下MPU-6500已经调试完成进入系统打开设置--显示--自动旋转屏幕,此时转动陀螺仪系统方向会跟随陀螺仪的方向转动。
加速度和陀螺仪测试 使用Sensor Sense软件来测试传感器的数据 重力变化测试翻转传感器模块可看到重力曲线随之变化。 五调试
1.查看input设备
cat /proc/bus/input/devices2.Gsensor 和 gyro 的校准
命令行校准方法保持机器水平静止放置输入以下命令校准
#Gsensor
echo 1 /sys/class/sensor_class/accel_calibration
#GYRO
echo 1 /sys/class/sensor_class/gyro_calibration查看校准值
cat /sys/class/sensor_class/accel_calibration
cat /sys/class/sensor_class/gyro_calibration如果无法查看校准值则说明校准失败可以打印 kernel log 确定失败原因。校准成功后校准的值会保存到 nand 或 emmc 的 vendor storage 里面不会被擦除开机自动生效。 六遇到的问题
1.方向不对
理论上xyz 3个轴的数据都在± 9.8之间变化。机器完全平放的状态xy轴接近0z轴接近9.8。 如果发现方向不对可以在驱动文件mpu6500_acc.c中交换xyz 3个轴的数据。
static int gsensor_report_value(struct i2c_client *client, struct sensor_axis *axis)
{struct sensor_private_data *sensor (struct sensor_private_data *) i2c_get_clientdata(client);if (sensor-status_cur SENSOR_ON) {/* Report acceleration sensor information */input_report_abs(sensor-input_dev, ABS_X, axis-x);input_report_abs(sensor-input_dev, ABS_Y, axis-y);input_report_abs(sensor-input_dev, ABS_Z, axis-z);input_sync(sensor-input_dev);}return 0;}这段代码是一个函数gyro_report_value用于向输入子系统报告陀螺仪gyroscope传感器的数值。 函数接受两个参数一个是指向i2c_client结构的指针client另一个是指向sensor_axis结构的指针axissensor_axis结构可能包含了三轴的数值x、y、z。 函数通过i2c_get_clientdata(client)获取与i2c_client结构相关联的私有数据结构sensor_private_data的指针sensor。 函数检查sensor结构中的status_cur字段是否等于SENSOR_ON。如果当前传感器状态为开启状态就会执行以下操作 a. 使用input_report_rel函数向输入设备报告陀螺仪的x轴数值并将其存储在ABS_RX中。 b. 使用input_report_rel函数向输入设备报告陀螺仪的y轴数值并将其存储在ABS_RY中。 c. 使用input_report_rel函数向输入设备报告陀螺仪的z轴数值并将其存储在ABS_RZ中。 最后调用input_sync函数将所有报告的输入事件同步到输入设备。 例如要将X轴和Z轴数据对换后再进行input上报可以在调用input_report_rel函数之前交换axis-x和axis-z的值。
static int gyro_report_value(struct i2c_client *client, struct sensor_axis *axis)
{struct sensor_private_data *sensor (struct sensor_private_data *)i2c_get_clientdata(client);if (sensor-status_cur SENSOR_ON) {/* Swap X and Z axis values */int temp axis-x;axis-x axis-z;axis-z temp;/* Report gyro sensor information with swapped X and Z axis values */input_report_rel(sensor-input_dev, ABS_RX, axis-x);input_report_rel(sensor-input_dev, ABS_RY, axis-y);input_report_rel(sensor-input_dev, ABS_RZ, axis-z);input_sync(sensor-input_dev);}return 0;
}这样就实现了将X轴和Z轴数据对换后再进行input上报的功能。
2.luncher主界面不旋转
在luncher主界面下不能旋转但在其他应用中可以旋转比如“资源管理器”“设置”“计算器”。 可参考如下修改
$SDK/frameworks/base# git diff
diff --git a/core/res/res/values/config.xml b/core/res/res/values/config.xml
index 970e63b11f37..398e1ea3c6df 100644
--- a/core/res/res/values/config.xmlb/core/res/res/values/config.xml-570,7 570,7 !-- If true, the screen can be rotated via the accelerometer in all 4rotations as the default behavior. --
- bool nameconfig_allowAllRotationsfalse/boolbool nameconfig_allowAllRotationstrue/bool!-- If true, the direction rotation is applied to get to an applications requestedorientation is reversed. Normally, the model is that landscape is
