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1任务线程根据功能的不同将一个系统分割成一个个独立且无法返回的函数这个函数就被称为任务 2任务栈静态创建的任务保存在栈中 3TCB任务控制块保存了一个任务节点 4任务就绪列表初始化的一个列表数组每个数组元素的列表可以保存多个任务列表项 5任务调度器实现任务切换从就绪列表中找到任务优先级最高的任务执行 6临界段执行的时候不能被中断的代码段实际就是中断的开关控制 7空闲任务在CPU空闲时才会运行的任务 8阻塞延时任务调用此延时函数后任务会被剥离CPU使用权然后进入阻塞状态直到延时结束任务重新获取CPU使用权才可以继续运行 9时间片同一优先级下的多个任务轮流享有CPU使用权享有CPU的时间叫做时间片 10free rtos官网
二、移植
1一级文件夹介绍 FreeRTOSfreertos系统文件夹 FreeRTOS-Plus第三方组件 2二级文件夹 Demo官方例程 License放置开源协议文件 Source系统源码文件重要 3三级文件夹 include头文件 portable硬件接口文件 .c源文件 4在STM32项目下创建freertos文件夹然后在文件夹下创建inc、src、port文件夹 5将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/include文件夹下的.h头文件全部复制到STM32项目的freertos/inc文件夹下 6将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source文件夹下的.c源文件全部复制到STM32项目的freertos/src文件夹下 7将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/portable文件夹下的MemMang和RVDS文件夹复制到STM32项目的freertos/port文件夹下其中MemMang文件夹下是不同的内存管理文件一般选择heap_4.c文件RVDS/ARM_CM3文件夹下存放的是单片机m3内核不同单片机根据不同内核进行选择 8打开STM32项目创建分组将freertos的.c源文件添加进项目中.h头文件路径添加到魔术棒中 9复制freertos源码的Demo文件夹下找到对应的单片机和编译器文件夹将下边的FreeRTOSConfig.h文件复制到项目的头文件文件夹中 10FreeRTOSConfig.h配置文件
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H/*** 基础配置*/#define configUSE_PREEMPTION 1 //1使用抢占式调度器 0使用协作式调度器时间片
#define configUSE_TIME_SLICING 1 //使能时间片调度
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 //任务选择方法0通用方法 1优化方法一般为计算前导零[CLZ]指令
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 //1进入低功耗模式下载代码可能会出错0保持系统节拍tick中断一直运行
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 ) //定义系统时钟
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) //系统节拍中断频率即1s中断的次数
#define configMAX_PRIORITIES ( 32 ) //可使用的最大优先级
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 ) //空闲任务栈大小
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 ) //任务名字最大长度
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //系统节拍计数器变量数据类型1表示16位无符号整型0表示32位无符号整型
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //1表示空闲任务会放弃CPU使用权给其他同优先级的任务
#define configUSE_QUEUE_SETS 0 //1表示使能队列集合
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //1表示使能任务通知功能
#define configUSE_MUTEXES 0 //互斥信号量使能标志
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0 //使用递归互斥信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0 //1表示使用计数信号量
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10 //可以注册的信号量消息队列个数
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0/** 内存申请相关配置*/#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持动态内存申请
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0 //支持静态内存
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) ) //系统所有总的堆大小/** 钩子函数相关的配置*/#define configUSE_IDLE_HOOK 0 //1使用空闲钩子 0忽略空闲钩子 freertos规定了函数名需要用户自己实现void vApplicationIdleHook(void)
#define configUSE_TICK_HOOK 0 //1使用时间片钩子 0忽略时间片钩子 freertos规定了函数名需要用户自己实现void vApplicationTickHook(void)
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 //1使用内存申请失败钩子函数
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 //1/2表示使用堆栈溢出检测功能 要使用此功能用户需要提供一个栈溢出钩子函数/** 运行时间和任务状态收集的配置*/#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //运行时间统计功能
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0 //可视化跟踪调试功能
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0/** 协程有关的配置*/#define configUSE_CO_ROUTINES 0 //协程启用状态位启动协程必须添加croutine.c文件
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES (2) //协程的有效优先级数目/** 软件定时器相关配置*/#define configUSE_TIMERS 0 //软件定时器启动标志位
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH (10) //软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) //软件定时器的任务堆栈大小/** 可选配置是否编译对应的函数*/#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 //获取调度器状态
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 //修改任务优先级
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 //获取任务优先级
#define INCLUDE_vTaskDelete 1 //任务删除
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1 //清除资源
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1 //挂起任务
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 //绝对延时
#define INCLUDE_vTaskDelay 1 //阻塞延时
#define INCLUDE_eTaskGetState 1 //获取任务状态
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0/** 中断相关配置*/#ifdef __NVIC_PRIO_BITS#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else#define configPRIO_BITS (4)
#endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中断最低优先级
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255*/
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!*/
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. *//* This is the value being used as per the ST library which permits 16
priority values, 0 to 15. This must correspond to the
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest
NVIC value of 255. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler //挂起中断进行任务切换
#define vPortSVCHandler SVC_Handler //实现跳转到第一个任务的中断#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
11打开stm32f103x_it.c文件注释掉已经实现的中断函数PendSV_Handler和SVC_Handler修改SysTick_Handler内容为以下
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1)if( xTaskGetSchedulerState() ! taskSCHEDULER_NOT_SATRTED){#endifxPortSysTickHandler();#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1)}#endif
}
