小网站的制作,做网站面临的困难,php网站换服务器,重庆建设工程质量监督检测中心有限公司【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统_ubuntu 安装ros2_GoesM Excerpt ROS仿真、专为自动驾驶研发提供的系统平台_ubuntu 安装ros2 参考博客#xff1a;ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装
Part 0. 准备
首先#xff0c;我们需要一个Ubuntu系统。
Part 1. …【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统_ubuntu 安装ros2_GoesM Excerpt ROS仿真、专为自动驾驶研发提供的系统平台_ubuntu 安装ros2 参考博客ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装
Part 0. 准备
首先我们需要一个Ubuntu系统。
Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置
step 1. 设置语言
终端输入指令
sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8
export LANGen_US.UTF-8step 2. 设置镜像源
从ubuntu系统界面进行设置
设置-软件升级-Ubuntu software- source code 为source code选择国内镜像源
确定镜像源可用
通过检查此命令的输出确保已启用Ubuntu Universe存储库。 apt-cache policy | grep universe 如果输出 “500:乱七八糟一堆” 说明可行。 如果没有上述输出则需要执行指令 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe
step 3. 从github下载相关文件
终端指令
sudo apt update sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/nullstep 4. 将上述配置更新至系统
指令sudo apt-get update 指令sudo apt-get upgrade
Part 2. 安装ROS2-humble系统
step 1. 下载ROS系统
指令sudo apt install ros-humble-desktop 注1humble表示版本名称不同的Ubuntu系统需要下载对应的不同的版本名称ubuntu22.04对应版本humble其余版本可以登陆ROS官网自行查看 注2desktop表示桌面版本即完整版本自动安装我们常用的功能。
step 2. 调整配置
终端指令 source /opt/ros/humble/setup.bash echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc
Part 3. 检测ROS2-humble系统是否可以正常运行
通信测试
打开一个终端指令ros2 run demo_nodes_cpp talker 另开一个终端指令ros2 run demo_nodes_py listener 如果listenner可以正常显示talker发出的信号即表示正常。
小海龟仿真测试
一个终端指令ros2 run turtlesim turtlesim_node启动海龟仿真器 另一个终端指令ros2 run turtlesim turtle_teleop_key启动键盘控制节点
如果可以通过键盘正常操控小海龟移动即表示正常。
Part 4. ROS2系统文件位置
在文件目录/opt/ros/humble中查询
