找在家做的兼职上什么网站好,广州番禺网站建设公司推荐,舟山高端网站设计,app模板下载网站模板引言#xff1a;远程连接通常采用两种方式#xff0c;一种是通过可视化软件#xff0c;如VNC、Nomachine等#xff0c;另外一种是使用SSH。各有优缺点#xff0c;两种远程登录方式的优缺点做一个简单的对比#xff1a;
1、SSH优缺点
优点:1、消耗网络资源 2、运行稳定 …引言远程连接通常采用两种方式一种是通过可视化软件如VNC、Nomachine等另外一种是使用SSH。各有优缺点两种远程登录方式的优缺点做一个简单的对比
1、SSH优缺点
优点:1、消耗网络资源 2、运行稳定
缺点:1、图形化界面卡顿 2、对新手不友好
2、可视化软件优缺点
优点:1、对新手友好 2、运图形化界面比ssh流畅
缺点:1、消耗网络资源
基于以上考虑我们默认都是采用SSH远程连接的方式进行控制
一、远程登录到无人机端的Jetson nano
步骤一、通过SSH 登录到ROS主控端
无人机上电后会默认发布wifissh前需要先确保已经连接了wifi。
名称cwkj_xxx 密码12345678
步骤二、在虚拟机上使用SSH之前需要确保虚拟机设置成了桥接模式选择管理-虚拟机设置
(如果是安装的ubuntu系统则不需要设置桥接模式) 步骤三、在弹出的页面选择桥接模式然后确定后重新虚拟机即可。 步骤四、确认是否处于同一个网段中使用ifconfig
无人机默认IP地址192.168.0.100。确保虚拟机和无人机处于同一个网段192.168.0.XXX如下图192.168.0.234
步骤五、可以通过ping 192.168.0.100再次确认通信畅通 步骤六、输入远程登录指令 ssh -Y cwkj192.168.0.100
这里-Y 的目的是远程运行图形应用同时方便使用gedit编辑器进行代码的修改。如果不需要运行图形应用也可以不加-Y。在ssh远程登录时候需要输入密码验证密码111
登录前终端的用户名为wangwang表示当前处于虚拟机端。
登录后终端用户名变为 cwkjcwkj表示当前处于无人机的Jetson nano端。
需要注意的是我们的程序运行都是在无人机端进行因此需要确定我们在登陆到了无人机端及ssh到cwkjcwkj下再进行相关文件的启动才能启动无人机的对应功能。如下 二、设置主从通信在虚拟机端查看话题等
步骤一、打开.bashrc文件gedit .bashrc 步骤二、在打开的文件最下方添加指向主机的IP地址和虚拟机自身的IP地址关闭终端重新打开即可 步骤三、使用rostopic list即可查看已经启动的话题同时也表示主从式分布通信设置完成。 注对于无人机端的Jetson nano的操作都是ssh过去进行。
