快速搭建网站后天台,企业网站建设大概费用,建设网站需要给钱吗,网站发布与推广方案一、发布者Publisher的python实现
step1#xff1a;在scripts文件夹中创建py节点 step2#xff1a;第一行是为了指定解释器#xff0c;Ubuntu20.04是python3#xff0c;比他低的版本是python。第二行是为了指定编码方式。第五行中#xff0c;引用index.ros.org中数据类型…一、发布者Publisher的python实现
step1在scripts文件夹中创建py节点 step2第一行是为了指定解释器Ubuntu20.04是python3比他低的版本是python。第二行是为了指定编码方式。第五行中引用index.ros.org中数据类型的头文件的方式与C不一样。第十行第二个参数是发布的消息类型。 step3给这个脚本文件添加可执行权限。
step4保存好之后就可以运行啦。python文件不需要编译直接是可执行文件。 先启动roscore再source一下然后直接运行。 step5同理添加另一个发布者节点。 总结 二、订阅者Subscriber的python实现 step1在scripts文件夹中创建py节点
step2rospy.spin函数是让这个节点保持运行状态等待消息包的到来。 step3给这个脚本文件添加可执行权限。
step4运行
三、使用launch文件同时启动多个节点
step1创建launch文件夹在里面创建一个xx.launch文件。 step2第二个参数type在C节点是编译后的二进制文件不带.cpp后缀Python节点是直接运行的代码文件需要写上.py后缀。 为了让订阅者节点单独运行在一个窗口需要在其后面加上其他参数 step3运行
