网络公司 营销型网站,个人静态网页制作,广州网站备案要多久,网站html5自适应屏幕自己做的自平衡小车#xff0c;基本达到预期效果。制作资料在压缩包里面#xff0c;供参考。该两轮自平衡小车硬件设计概述#xff1a;控制器#xff1a;ATmega16#xff1b;8MHz#xff1b;加速度传感器#xff1a;MMA2260#xff1b;陀螺仪#xff1a;EWTS82#x…自己做的自平衡小车基本达到预期效果。制作资料在压缩包里面供参考。该两轮自平衡小车硬件设计概述控制器ATmega168MHz加速度传感器MMA2260陀螺仪EWTS82传感器的融合卡尔曼滤波马达EN_2342CR(速比64)双路12脉冲编码器CD40106对信号整形驱动板芯片CD4001IR2111IRF1404(驱动电流可以很大)图片(拍摄效果不佳)视频如下小车实物图展示设计分析其实控制很简单利用定时器产生10ms中断每次中断进行如下工作1AD采样加速度传感器和陀螺仪然后卡尔曼滤波得出角度与角速度(滤波模块借鉴老外的)(互补滤波效果感觉不是很好)2计算车轮的速度积分得出位置3利用PD算法得出PWM值K1*angle K2*angle_dot K3*speed K4 * position4前进后退给定参考速度计算即可注意增量式轮速传感器A相中断读取B相电位判断前进还是后退在10ms的时间内累加计算车轮的速度由于10ms累加的轮速信号不多直接计算车体会发抖所以增加了低通滤波解决问题我在外面增加4个电位器可以手动调节4个K值方便调试附件的文件夹里面有matlab建模的资料可以求出所需的4个K的值(参考NXT的)大家可自行调试K值看看对车辆的影响电机选取建议由于考虑到减速器而且带传感器。其实后面实践得知可以不要位置传感器这样选择电机的空间就很大了买便宜的电机扭矩要大说白了功率要大转动惯量大似乎的更稳定所以不用空心杯的也许更好减速比可以大一点用较大的轮子重心越靠下抗扰性越强但是可能会影响稳定性购买的电机型号参考算法常用计算方法有两种互补滤波和卡尔曼滤波都可以输出校正后的角度与角速度我采用的是卡尔曼滤波考虑到单片机的运算能力是经过精简的当然这些都是老外做的关于卡尔曼滤波我找了很多资料详见附件内容。
