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旋转矩阵
应用
沿单个坐标轴旋转
沿多个坐标系旋转 目的
由于其他文章原理介绍比较详细#xff0c;但应用方面较少。本文直接介绍旋转矩阵的应用#xff0c;条件为坐标系不变#xff0c;求旋转后的三维坐标。本文方法较傻瓜式#xff0c;需要自己进行测试以确认是…目的
旋转矩阵
应用
沿单个坐标轴旋转
沿多个坐标系旋转 目的
由于其他文章原理介绍比较详细但应用方面较少。本文直接介绍旋转矩阵的应用条件为坐标系不变求旋转后的三维坐标。本文方法较傻瓜式需要自己进行测试以确认是否正确。
旋转矩阵
此处直接贴出网上很容易找到的公用的旋转矩阵
绕X轴 绕Y轴 绕Z轴 应用
沿单个坐标轴旋转
沿A坐标轴旋转°则乘以其对应的旋转矩阵是左乘还是右乘可以手动测试一下。例如我的坐标系如下图M为原坐标1,0,0现在绕y轴逆时针旋转至90°即红色标记地方所求的坐标M应为0,0,1经测试公式可以为 或 抛开其物理意义可见左乘还是右乘加上负号即可等价。至于原理如何可以查找其他博文此处只介绍如何应用。如果你的坐标系与我的不同但又不理解右手系完全可以用这个方法进行试错测试。其他坐标系如法炮制。 沿多个坐标系旋转
按照旋转顺序依次相乘即可得到最终的旋转矩阵这里不再详述
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