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一、Bresenham直线算法介绍 Bresenham直线算法由Jack Elton Bresenham于1962年在IBM开发#xff0c;最初用于计…↑↑↑点击上方【目录】查看本系列全部文章
摘要前面章节主要介绍单个电机控制本节内容介绍两个电机完成Bresenham直线运动
一、Bresenham直线算法介绍 Bresenham直线算法由Jack Elton Bresenham于1962年在IBM开发最初用于计算机显示直线它确定应该选择的n维光栅的点以便形成两点之间的直线的近似。因为它仅使用整数加法减法和位移非常适合单片机系统。
二、算法推导 关于该算法的视频推导教程非常多推荐B站洛阳鸿卓课工场-白洋老师的Bresenham算法教程讲解十分详细链接如下 https://www.bilibili.com/video/BV1eE411p7tn/?spm_id_from333.337.search-card.all.clickvd_sourcecbda27af6174dc53fd338dba3ab7dc66
三、算法移植 根据单片机步进电机系统的特点将bresenham算法移植到单片机系统与上述视频教程方式有区别单片机系统适合正数处理将坐标原点移动至左下角即整个可移动区域为第一象限 第一种情况直线在第一象限前半区0θ≤45 第二种情况直线在其他位置 统一转换到第1区处理处理流程如下 1、 通过直线起点坐标P1X1,Y1,终点坐标P2X2,Y2可以判断向量位于哪个方位 2、 判断主轴与方向 1/4/5/8四个方位主轴为X副轴为Y其中1/8主轴电机方向为正4/5主轴电机方向为负 2/3/6/7四个方位主轴为Y副轴为X其中2/3主轴电机方向为正6/7主轴电机方向为负 3、 根据Bresenham算法判断是否有副轴移动 让主轴匀速移动根据Bresenham的算法,判断移动主轴的每一步是否需要移动副轴最终实现直线插值运动
四、proteus仿真及实测 为了直观显示坐标值该仿真中已调整步距角步进电机每走一步为1°即电机显示的角度为坐标值,起点0,0终点300,100 五、附件 proteus仿真文件百度网盘链接 链接https://pan.baidu.com/s/1KC36wo2Xcsa-VOYWwXm0fg 提取码1x64
Keil工程文件获取链接 https://item.taobao.com/item.htm?fttid764303950500
