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随着应用场景的日益复杂#xff0c;机器人对旨在生成无碰撞路径#xff08;轨迹#xff09;的自主运动规划技术的需求也变得更加迫 切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法#xff0c;但如何妥善地对现有成果进行归类#xff0c;并分析不同…论文PDF
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随着应用场景的日益复杂机器人对旨在生成无碰撞路径轨迹的自主运动规划技术的需求也变得更加迫 切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法但如何妥善地对现有成果进行归类并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。本文以此为切入点首先 阐释运动规划的基本内涵及经典算法的关键步骤其次针对实时性与解路径轨迹品质间的矛盾以是否考虑微分约束为标准有层次地总结了现有的算法加速策略最后面向不 确定性即传感器不确定性、未来状态不确定性和环境不确定性下的规划和智能规划提出的新需求对运动规划领域的最新成果和发展方向进行了评述以期为后续研究提供有益的参考。
