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一、启用本机的 VCAN 编辑
1.1 加载本机的 vcan
1.2 添加本机的 vcan0
1.3 查看添加的 vcan0
1.4 开启本机的 vcan0
1.5 关闭本机的 vcan0
1.6 删除本机的 vcan0
二、测试本机的 VCAN
2.1 CAN 发送数据 代码
2.2 CAN 接收数据 代码
2.3 CMakeLists.…目录
一、启用本机的 VCAN 编辑
1.1 加载本机的 vcan
1.2 添加本机的 vcan0
1.3 查看添加的 vcan0
1.4 开启本机的 vcan0
1.5 关闭本机的 vcan0
1.6 删除本机的 vcan0
二、测试本机的 VCAN
2.1 CAN 发送数据 代码
2.2 CAN 接收数据 代码
2.3 CMakeLists.txt 代码
2.4 虚拟 CAN 收发测试
三、VCAN 的其它操作
3.1 启用 VCAN
3.2 关闭 VCAN
3.3 重启 VCAN
3.4 停止 VCAN
3.5 设备波特率
3.6 显示 VCAN 详情
3.7 VCAN 回环测试
3.8 发送 VCAN 数据
3.9 接收 VCAN 数据
3.10 查看 VCAN 状态
3.11 VCAN 数据过滤 当没有CAN设备时可使用 Ubuntu 的虚拟 CAN 进行通讯测试。
一、启用本机的 VCAN 1.1 加载本机的 vcan
# 加载虚拟 CANsudo modprobe vcan 1.2 添加本机的 vcan0
# 添加 VCAN0 到操作系统sudo ip link add dev can0 type vcan 1.3 查看添加的 vcan0
# 查看 CAN0 ifconfig -a 1.4 开启本机的 vcan0
# 开启 CAN0 sudo ip lin 1.5 关闭本机的 vcan0
# 关闭 CAN0 sudo ip link set dev can0 down 1.6 删除本机的 vcan0
# 删除 CAN0 sudo ip link del dev can0
二、测试本机的 VCAN 2.1 CAN 发送数据 代码
#include stdio.h
#include stdlib.h
#include string.h
#include unistd.h
#include linux/can.h
#include linux/can/raw.h
#include sys/socket.h
#include sys/ioctl.h
#include net/if.hint main(int argc, char* argv[]) {int skt socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);if (0 skt) {perror(create socket error);return -1;}// 指定 can0 设备struct ifreq ifr { 0 };strcpy(ifr.ifr_name, vcan0);ioctl(skt, SIOCGIFINDEX, ifr);struct sockaddr_can addr { 0 };addr.can_family AF_CAN;addr.can_ifindex ifr.ifr_ifindex;// 将 can0 与套接字进行绑定int rv bind(skt, (struct sockaddr*)addr, sizeof(addr));if (rv 0) {perror(bind socket error);close(skt);return -2;}// 设置过滤规则不接受任何报文、仅发送数据setsockopt(skt, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);// 发送数据struct can_frame frame { 0 };frame.can_id 0x123;frame.can_dlc 6; {frame.data[0] 0xA0;frame.data[1] 0xB0;frame.data[2] 0xC0;frame.data[3] 0xD0;frame.data[4] 0xE0;frame.data[5] 0xF0;}unsigned short index 0;while (true) {// 开始发送数据rv write(skt, frame, sizeof(frame));if (sizeof(frame) ! rv) {perror(write can frame failed);break;} else {printf(send count : %d \n, index);sleep(1); // 1 second }}close(skt);return 0;
}2.2 CAN 接收数据 代码
#include stdio.h
#include stdlib.h
#include string.h
#include unistd.h
#include linux/can.h
#include linux/can/raw.h
#include sys/socket.h
#include sys/ioctl.h
#include net/if.hint main(int argc, char* argv[]) {int skt socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);if (0 skt) {perror(create socket error);return -1;}// 指定 can0 设备struct ifreq ifr { 0 };strcpy(ifr.ifr_name, vcan0);ioctl(skt, SIOCGIFINDEX, ifr);struct sockaddr_can addr { 0 };addr.can_family AF_CAN;addr.can_ifindex ifr.ifr_ifindex;// 将 can0 与套接字进行绑定int rv bind(skt, (struct sockaddr*)addr, sizeof(addr));if (0 rv) {perror(bind error);close(skt);return -2;}// 设置过滤规则// setsockopt(skt, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);// 接收数据struct can_frame frame { 0 };while (true) {rv read(skt, frame, sizeof(struct can_frame));if (rv 0) {perror(read can frame error);break;}// 校验是否接收到错误帧if (frame.can_id CAN_ERR_FLAG) {printf(error can frame \n);break;}// 校验帧格式if (frame.can_id CAN_EFF_FLAG) {printf(扩展帧 0x%08x , frame.can_id CAN_EFF_MASK);} else {printf(标准帧 0x%03x , frame.can_id CAN_SFF_MASK);}// 校验帧类型数据帧还是远程帧if (frame.can_id CAN_RTR_FLAG) {printf(remote request frame \n);continue;}// 打印数据printf([%d] , frame.can_dlc);for (int idx 0; idx frame.can_dlc; idx) {printf(%02x , frame.data[idx]);} printf(\n);}close(skt);return 0;
}2.3 CMakeLists.txt 代码
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)# 设置统一输出目录
set(CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_BINARY_DIR}/lib)
set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_BINARY_DIR}/bin)
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_BINARY_DIR}/bin)# 设置统一链接目录
link_directories(${CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY})
link_directories(${CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY})# 主要工程项目
add_executable(vcan_recv vcan_recv.cpp)
add_executable(vcan_send vcan_send.cpp)2.4 虚拟 CAN 收发测试 三、VCAN 的其它操作 安装 can 工具sudo apt install can-utils 3.1 启用 VCAN
# 启用 CANsudo ip link set vcan0 up 3.2 关闭 VCAN
# 关闭 CANsudo ip link set vcan0 down 3.3 重启 VCAN
# 重启CANsudo canconfig vcan0 restart 3.4 停止 VCAN
# 停止CANsudo canconfig vcan0 stop3.5 设备波特率
# 设置波特率sudo ip link set vcan0 up type can bitrate 250000 3.6 显示 VCAN 详细信息
# 显示 CAN 详细信息sudo ip -details link show vcan0 3.7 VCAN 回环测试
# 回环测试sudo canconfig vcan0 ctrlmode loopback on 3.8 发送 VCAN 数据
# 向 CAN 总线发送数据sudo cansend vcan0 --identifierID数据3.9 接收 VCAN 数据
# 接收 CAN 总线数据sudo candump vcan0 3.10 查看 VCAN 状态
# 查看CAN总线状态sudo canecho vcan0 3.11 VCAN 数据过滤
# 使用滤波器接收 ID 匹配的数据sudo candump vcan0 --filterIDmask
