建站公司合同模板,it类网站,网站验收技术指标,石家庄seo外包服务先浅浅的放一个官方的c文档#xff1a;
Motion Planning API — moveit_tutorials Melodic documentation
目录
一、实现运动到目标点的程序
二、在rviz里面新建扫描平台 一、实现运动到目标点的程序
#xff08;等我得空了补一个c运行环境部署说明#xff09;
#inclu…先浅浅的放一个官方的c文档
Motion Planning API — moveit_tutorials Melodic documentation
目录
一、实现运动到目标点的程序
二、在rviz里面新建扫描平台 一、实现运动到目标点的程序
等我得空了补一个c运行环境部署说明
#include moveit/move_group_interface/move_group_interface.h
#include moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h#include moveit_msgs/DisplayRobotState.h
#include moveit_msgs/DisplayTrajectory.h#include moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h
#include moveit_msgs/CollisionObject.h#include moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h#include motion_planning.h
#include iostream
#include math.h#include vector
#include cmath
#include Eigen/Dense#include fstream
// #include inv_2.cppusing namespace Eigen;int main(int argc, char** argv)
{
//ros初始化需要的几行代码创建一个 ROS 节点Node并启动一个异步的 ROS spinner。
ros::init(argc, argv, move_group_interface_tutorial_zyw);
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();//这是我们操作的关节
static const std::string PLANNING_GROUP arm_group;
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(PLANNING_GROUP);
// // 原始指针经常被用来指代计划组以改进性能
const robot_state::JointModelGroup* joint_model_group move_group.getCurrentState()-getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);
// 设置目标位置
geometry_msgs::Pose target_pose1;
target_pose1.orientation.w 0.0654579;
target_pose1.orientation.x 0.0654572;
target_pose1.orientation.y 0.704072;
target_pose1.orientation.z -0.704069;
target_pose1.position.x 0.28;
target_pose1.position.y -0.2;
target_pose1.position.z 0.1;
move_group.setPoseTarget(target_pose1);
//plan
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
bool success (move_group.plan(my_plan) moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);
if (success) {
//执行move_group.execute(my_plan);
} else {ROS_WARN(Failed to plan and execute the trajectory.);
}return 0;}
二、在rviz里面新建扫描平台
1.效果图 2.代码
ros::Publisher planning_scene_diff_publisher node_handle.advertisemoveit_msgs::PlanningScene(planning_scene, 1);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){//创建一个物体moveit_msgs::CollisionObject collision_object;collision_object.header.frame_id move_group.getPlanningFrame();moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;// The id of the object is used to identify it.//id必须设置collision_object.id box1;// Define a box to add to the world.shape_msgs::SolidPrimitive primitive;primitive.type primitive.CYLINDER;primitive.dimensions.resize(2);//dimensions[0]控制高度的primitive.dimensions[0] 0.1;//dimensions[1]控制半径的primitive.dimensions[1] 0.1;// Define a pose for the box (specified relative to frame_id)geometry_msgs::Pose box_pose;box_pose.orientation.w 1.0;//圆柱中心点的距离box_pose.position.x 0.2;box_pose.position.y 0.2;box_pose.position.z 0.05;collision_object.primitives.push_back(primitive);collision_object.primitive_poses.push_back(box_pose);std::vectormoveit_msgs::CollisionObject collision_objects;collision_objects.push_back(collision_object);//定义操作为添加collision_object.operation collision_object.ADD;//定义一个PlanningScene消息moveit_msgs::PlanningScene planning_scene;planning_scene.world.collision_objects.push_back(collision_object);planning_scene.is_diff true;//发布该消息planning_scene_diff_publisher.publish(planning_scene);loop_rate.sleep();}3.代码的简单说明
这部分代码不包括机械臂的初始化和头文件的引用如果有小朋友不懂这个可以去看我在开头引入的官方文档官方文档给了你两个功能包moveit_tutorials和panda_moveit_config。你clone到本地打开在moveit_tutorials/doc/move_group_interface/src/move_group_interface_tutorial.cpp里面有机械臂的初始化代码然后你自己如过不会写cmakelist文件可以直接用moveit_tutorials的cmakelist文件当然你也可以直接用我在一里面写的代码只是物体的新建和主题的发布。物体的新建可以去看看shape_msgs::SolidPrimitive的官方文档里面有设置形状、位置等参数的说明。
shape_msgs/SolidPrimitive Documentation 4.参考文章 通过moveit在rviz中场景中创建和操控物体_rviz固定场景物体-CSDN博客
