网站建设专家工作内容,计算机外包公司,网站设计中的div是什么,企业信息化系统包括哪些内容运动伺服一般都是三环控制系统#xff0c;从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、电流环#xff1a;电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出#xff0c;我们称为“电流环给定”吧#xff0c;然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做…运动伺服一般都是三环控制系统从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、电流环电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出我们称为“电流环给定”吧然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机“电流环的输出”就是电机的每相的相电流“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件磁场感应变为电流电压信号反馈给电流环的。 2、速度环速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值我们称为“速度设定”这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节主要是比例增益和积分处理后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环位置环的输入就是外部的脉冲通常情况下直接写数据到驱动器地址的伺服例外外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节比例增益调节无积分微分环节后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部它和电流环没有任何联系他采样来自于电机的转动而不是电机电流和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的即使没有电机只要在每相上安装模拟负载例如电灯泡电流环就能形成反馈工作。 PID各自对差值调节对系统的影响 1、单独的P比例就是将差值进行成比例的运算它的显著特点就是有差调节有差的意义就是调节过程结束后被调量不可能与设定值准确相等它们之间一定有残差残差具体值您可以通过比例关系计算出。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。 2、单独的I积分就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比大家不难理解如果差值大则积分环节的变化速度大这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快所以同样如果增大积分速度也就是减小积分时间常数将会降低控制系统的稳定程度直到最后出现发散的震荡过程。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。 3、PI比例积分就是综合P和I的优点利用P调节快速抵消干扰的影响同时利用I调节消除残差。 4、单独的D微分就是根据差值的方向和大小进行调节的调节器的输出与差值对于时间的导数成正比微分环节只能起到辅助的调节作用它可以与其他调节结合成PD和PID调节。它的好处是可以根据被调节量差值的变化速度来进行调节而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性可以增加系统对微小变化的响应特性。 5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。 伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的操作使用者不需要更改。 速度环主要进行PI比例和积分比例就是增益所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。 位置环主要进行P比例调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。 位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调积分时间常数从大往小调以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。 当进行位置模式需要调节位置环时最好先调节速度环此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值调节速度环稳定后在调节位置环增益适量逐步增加位置环的响应最好比速度环慢一点不然也容易出现速度震荡。
