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控制系统的三要素稳准快。稳系统最后不能震荡、发散一定要收敛于某一个值快能够迅速达到系统的预设值准最后稳态值和预设值的差比较小。简要介绍身边的反馈系统温度控制系统温室大棚锅炉是执行器件产生热量传感器实时监测温度并反馈到控制器中经过运算若低于温度则锅炉持续升热反之同样。控制系统的数学模型在时域上可以用微分方程在频域在复频域上用传递函数方框图、信号流图。传递函数是什么在零初始条件下系统没有储能的情况下系统的输出信号完全由系统的输入信号引起系统的输出拉氏变换比上输入的拉氏变换即为传递函数。惯性系统一阶系统有哪些参数分别作用是啥只有一个参数时间常数T对于一阶系统可以调节快速性和稳定性。一阶系统没有超调量。看T的时间常数大小来判断快速性T越大快速性越差。二阶系统有哪些时域的指标参数分别定义和作用是啥(1)延迟时间 t d 指输出响应第一次达到稳态值50所需的时间。(2)上升时间 t_r 指输出响应第一次上升到稳态值所需要的时间。对于欠阻尼二阶系统通常采用由0上升到稳态值的100所需的时间对于过阻尼系统通常采用由稳态值的10上升到稳态值的90所需的时间。(3)峰值时间 t_p 指输出响应超过稳态值而达到第一个峰值 c{max}c(t_ p) 所需的时间。(4)调节时间(或称过渡过程时间) t _s 指当c(t)和c(∞)之间误差达到规定允许范围(c(∞)的±5或±2)并且以后不再超出此范围所需的最小时间。(5)最大超调量(简称超调量) σ_p 系统响应的最大偏离量与终值的差与终值比的百分数。 二阶系统的阻尼比、无阻尼自振角频率对常见指标的影响典型二阶系统——弹簧阻尼系统分析。 Wn为无阻尼振荡频率反应弹簧的劲度系数Wd为阻尼振荡频率阻尼比反应阻尼系数与劲度系数的关系。Wn一定时 阻尼比 ξ0 的二阶系统是不稳定的系统的动态过程为发散正弦震荡或单调发散的形式 阻尼比 ξ0 则特征方程有一对纯虚根s_1,2±jω_n对应于s平面虚轴上一对共轭极点可以算出系统的阶跃响应为等幅振荡此时系统为无阻尼情况 阻尼比 0ξ1 则特征方程有一对具有负实部的共轭复根s_1,2-ξω_n±jω_n √(1-ξ^2 )对应于s平面左半部分的共轭复数极点相应的阶跃相应为衰减震荡过程系统为欠阻尼情况 阻尼比 ξ1 则特征方程有两个相等的负实根s_1,2-ω_n对应于s平面负实轴上的两个相等实极点相应的阶跃响应非周期地趋于稳态输出此时系统为临界阻尼情况 阻尼比 1ξ 则特征方程有两个不相等的负实根s_1,2-ξω_n±ω_n √(ξ^2-1)对应于s平面负实轴上的两个不等实极点相应的单位阶跃响应也是非周期地趋于稳态输出但响应速度比临界阻尼情况缓慢因此称为过阻尼状态。 可以通过这个例子阻尼越大弹簧越不震荡容易得出阻尼ξ和阻尼振荡频率Wd越大上升时间、调节时间、峰值时间、超调量都越小峰值时间等于阻尼振荡周期的一半tΠ/Wd与阻尼ξ无关超调量只与阻尼比有关。高阶系统的等效如何分析一个高阶系统也即如何找到高阶系统的主导极点找到最能影响系统性能的极点然后近似当成二阶系统来对待。闭环主导极点为距离虚轴最近的闭环极点。拉普拉斯变换拉普拉斯的衰减因子e^(-δt)δ越大经过相同时间衰减的越少 。稳定性判据有哪些分为时域和频域回答。时域劳斯稳定判据判断系统特征根是否全部位于s左半平面有全0行就用上一行系数构造辅助方程并对s求导得到的系数替代得到完整的劳斯计算表、赫尔维兹稳定性判据。频域奈奎斯特稳定性判据、对数稳定性判据。 频域先省略后补稳态误差要想使二型系统的稳态误差输出为常数则输入信号满足什么条件先分系统类型再用终值定理法计算。。。。。。。。
