wordpress 导航站 模板,wordpress登录界面改哪个文件夹,小程序建站平台哪个好,微信小程序怎么做自己的店铺Hierarchical Coverage Path Planning in Complex 3D Environments 复杂三维环境下的分层覆盖路径规划 视点采样全局TSP 算法分两层#xff0c;一层高级一层低级#xff1a; 高层算法将环境分离多个子空间#xff0c;如果给定体积中有大量的结构#xff0c;则空间会进一步细… Hierarchical Coverage Path Planning in Complex 3D Environments 复杂三维环境下的分层覆盖路径规划 视点采样全局TSP 算法分两层一层高级一层低级 高层算法将环境分离多个子空间如果给定体积中有大量的结构则空间会进一步细分。全局TSP问题低层算法采用简单的采样路径规划解决每一个子空间的详细覆盖扫描问题。 视点采样
选择视点并在各个子空间中计算详细的覆盖路径以形成路径。一个视点信息包含 位置信息x,y,z和三维旋转角pitch,roll,yaw [x,y,z,roll,pitch,yaw]roll 0;
规定视点距离表面的距离D在八叉树地图中保存视点对空间进行划分。如果一个空间中的视点个数大于一定数量这个空间将被细分为8个子空间。
全局TSP
将视点放入八叉树地图中根据以上的视点个数原则对八叉树进行划分获得子空间用TSP求解器确定子空间的访问顺序再遍历每一个子空间用TSP求解器求出子空间中视点的最佳访问顺序作为无人机的初始搜索路径。当计算TSP巡回时子空间中的开始视点和结束视点分别被选择为最接近前个子空间的结束视点和下个子空间的开始视点。处理的两个步骤对许多K∈Z迭代重复。然后来自子空间的最短路径被级联以在算法2中的行19上形成整个覆盖路径。 其中在子空间的遍历中SelectViewpoints子空间中的视点选取法则根据最小基数选取考虑视点覆盖区域的大小作为优先级视点选取的概率与优先级成正比随机选取而不是直接选取覆盖区域最大的视点选取视点完成后适当减少其他视点的奖励优先级直到没有更多的可接受奖励的视点为止。输出的表示子空间全覆盖视点。
