网站活动怎么做,软件开发文档的重要性,凯里展示型网站设计,网站建设公司的会计分录全向轮底盘上安装两条磁传感器带用于磁导轨寻迹 如简图所示#xff0c;两条与Y直线相交的黑色线条我们认为是两条磁检测传感器带 矢量方法修正车体位置 定义轨道左为负向#xff0c;轨道右为正向。传感器左检测为负#xff0c;右检测为正#xff1b; 定义底盘坐标系为αβ两条与Y直线相交的黑色线条我们认为是两条磁检测传感器带 矢量方法修正车体位置 定义轨道左为负向轨道右为正向。传感器左检测为负右检测为正 定义底盘坐标系为αβ轨道坐标系为XY车体与轨道坐标系的偏转角度为θ 设前传感器检测为值为Pf后传感器检测位置为Pb两传感器距离为L后传感器与机器人中心点的距离为S如中心在两传感器中间S符号为负如中心在后传感器后面S符号为正。中心点旋转偏角为θ横向偏移为Poff。 由几何关系可得出θ tan-1((Pb-Pf)/L) Poff (-Pb/tanθ-S)sinθ 然后通过转换关系诸如PID模糊等方式将θ 转换为对应的底盘自旋速度Vθ 注意正反转符号Poff 转换为对应的磁导轨X轴速度矢量Voff 注意Voff 带有方向再分解为建立到车体上的αβ速度坐标系Voff sinθ 、Voff cosθ 。 此外底盘还有沿磁导轨Y轴方向的运动速度V该速度同样由建立到车体上的αβ速度坐标系合成V sinθ 、V cosθ 则传递到电机速度解算函数的速度参数 Vβ -Voff sinθ V cosθ Vα -Voff cosθ - V sinθ Vω Vθ 上面的分析只考虑了底盘实际位置的横移与旋转没有考虑当前畸变的速度方向的影响对于车体沿导轨的主速度采用了直接修正的方式去处理这里忽略了一个情况速度不是瞬变的车体受惯性仍会沿当前主速度方向运动这样即使修正了主速度矢量与导轨Y方向对齐但原来偏离了θ角度的主速度仍会影响车体运动。一般来说θ会在0到θ之间要具体求出需要获取当前各个轮子的速度然后通过坐标换算反求。为了抵消这个原主速度的影响并简化计算我们可以在Voff上再叠加一个修正速度这个速度受上一个主速度大小和θ影响。 这样新的Voffsum Voff kVlastsinθ k为修正系数 这样修正上面的传递到电机速度解算函数的速度参数 Vβ -Voffsum sinθ V cosθ Vα -Voffsum cosθ - V sinθ Vω Vθ 转载于:https://www.cnblogs.com/zhanghankui/p/8572342.html
