做自己的网站挣钱,免费建网页,lnmp wordpress php7,优化资源配置激光雷达和相机的联合标定工具箱[cam_lidar_calibration]介绍 写在前面安装过程调试过程标定成功可视化展示 写在前面
激光雷达和相机联合标定工具 论文地址#xff1a;https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tparnumber9564700 github地址: https://github.com… 激光雷达和相机的联合标定工具箱[cam_lidar_calibration]介绍 写在前面安装过程调试过程标定成功可视化展示 写在前面
激光雷达和相机联合标定工具 论文地址https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tparnumber9564700 github地址: https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration yutou视频安装讲解https://www.youtube.com/watch?vWmzEnjmffQU 标定过程参考链接: https://blog.csdn.net/weixin_41681988/article/details/122867113
安装过程
本地安装
进入工作空间的src文件夹下
git clone -c http.sslverifyfalse https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration.gitsudo apt update sudo apt-get install -y ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-sensor-msgs
pip install pandas scipycatkin build cam_lidar_calibration
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
docker安装
进入工作空间的src文件夹下
git clone -c http.sslverifyfalse https://gitlab.acfr.usyd.edu.au/its/cam_lidar_calibration.gitcd cam_lidar_calibration/docker
./run.sh --cuda on(off)调试过程
quick demo
下载数据(img/pcd),然后产生50个pitchyawroll,x,y,z的结果
roslaunch cam_lidar_calibration run_optimiser.launch import_samples:true将50个结果平均化并可视化
roslaunch cam_lidar_calibration assess_results.launch csv:$(rospack find cam_lidar_calibration)/data/vlp/calibration_quickstart.csv visualise:truequick demo报错处理
找不到cam_lidar_calibration/visualise_results.py文件路径 原因是py文件在cam_lidar_calibration文件夹下的scirpts文件夹下要么将py文件拿出来放在cam_lidar_calibration文件夹下边要么修改run_optimiser.launch文件中的路径入下图 2. 显示“: /usr/bin/env “python\r” 找不到那个文件或目录 原因是因为没有直接在linux环境里边克隆。在windows里边克隆或者从u盘里边的的文件直接放在ubuntu会出现这种错误 解决办法如下
按一下ESC
输入
:set ff #千万别少了“:”冒号
后回车显示格式为doc格式(图片中的内容不是visualise_results.py文件的对应内容找到网图)
输入
:set ffunix #千万别少了“:”冒号
后回车设置为unix格式然后wq退出参考链接 https://blog.csdn.net/weixin_41681988/article/details/122867113
标定成功可视化展示
