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因项目需要,需要ros::Time::now() 改成获取机器开机时间,此处针对rospy的机器时间修改。
二、修改方法
修改ros源码的文件 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/rostime.py 修改如下: 定位到 get_rostime() #xff0c;并将 float_…一、问题描述
因项目需要,需要ros::Time::now() 改成获取机器开机时间,此处针对rospy的机器时间修改。
二、修改方法
修改ros源码的文件 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/rostime.py 修改如下: 定位到 get_rostime() 并将 float_secs time.time() 改为 float_secs time.monotonic()
def get_rostime():Get the current time as a L{Time} object return: current time as a L{rospy.Time} objectrtype: L{Time}if not _rostime_initialized:raise rospy.exceptions.ROSInitException(time is not initialized. Have you called init_node()?)if _rostime_current is not None:# initialize with sim timereturn _rostime_currentelse:# initialize with wallclockfloat_secs time.monotonic() # float_secs time.time()secs int(float_secs)nsecs int((float_secs - secs) * 1000000000)return Time(secs, nsecs)修改后重启机器时间戳打印如下:
