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惯性测量单元IMU#xff08;Inertial Measurement Unit#xff09;是一种使用【加速度计】和【陀螺仪】来测量【物体三轴姿态角#xff08;空间姿态#xff09;】的装置#xff1b;IMU在坐标系的每个坐标轴上#xff0c;均安装有1个陀螺…一、IMU传感器是什么
惯性测量单元IMUInertial Measurement Unit是一种使用【加速度计】和【陀螺仪】来测量【物体三轴姿态角空间姿态】的装置IMU在坐标系的每个坐标轴上均安装有1个陀螺仪和1个加速度计总计3个陀螺仪和3个加速度计其中陀螺仪用来测量该轴上的角速度加速度计用来测量该轴上的线性加速度测量出来这6个值并不是最终的目的IMU的目的是获得当前时刻下机器人的姿态信息xyzw一共有4个数分别是偏航角/俯仰角/横滚角/w值之所以多加了一个w值来描述机器人的姿态是因为如果只是用欧拉角描述--即xyz描述在某些姿态下会产生一种叫做万向锁的问题因此一位数学家发明了一种叫做Quaternion的方法即使用xyzw四个值描述机器人姿态的方法通过3个陀螺仪测量得到的3个角速度值计算得到机器人姿态通过3个加速度计测量得到3个线性加速度值计算得到机器人姿态然后将两个姿态对比融合得到真正的姿态
参考文章
什么是IMU - 古月居
通俗易懂的IMU讲解这一篇就够了-CSDN博客 二、IMU传感器输出的数据信息 角速度angular_velocity线性加速度linear_acceleration融合姿态orientation 三、如何使用陀螺仪/加速度计计算机器人姿态
欧拉角说明欧拉角说明 - 简书
加速度计解算姿态加速度计解算姿态角_三轴加速度计算姿态角-CSDN博客
陀螺仪解算姿态 姿态融合MPU6050姿态解算2-欧拉角旋转矩阵-CSDN博客
