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1.1.1 总体通信结构
MODBUS TCP/IP 的通信系统可以包括不同类型的设备#xff1a;
#xff08;1#xff09;连接至 TCP/IP 网络的 MODBUS TCP/IP 客户机和服务器设备#xff1b;
#xff08;2#xff09;互连设备#xff0c;例如#xff1a;在 TCP/IP…1.1 协议描述
1.1.1 总体通信结构
MODBUS TCP/IP 的通信系统可以包括不同类型的设备
1连接至 TCP/IP 网络的 MODBUS TCP/IP 客户机和服务器设备
2互连设备例如在 TCP/IP 网络和串行链路子网之间互连的网桥、路由器或网关联接该子网允许将 MODBUS 串行链路客户机和服务器终端设备连接起来。
MODBUS 通信需要建立客户机与服务器之间的 TCP 连接。
连接的建立可以由用户应用模块直接实现也可以由 TCP 连接管理模块自动完成。
2. 使用方法
以下是睿尔曼机械臂采用Modbus -tcp的使用方法
➩modbus TCP_slave地址对应表相关文件如有需要请睿尔曼技术支持
准备工作ModScan32应用程序、一根网线、一台电脑 步骤一点击进入ModScan32应用程序。 步骤二选择modbus tcp 协议
进行连接前需将本地电脑通过网线与机械臂相连
本地电脑ip192.168.1.xx机械臂默认ip192.168.1.18
“Connect Using”选择Remote modbus TCP Server“IP Address”为192.168.1.18“Service Port”为502点击“OK”进行连接 步骤三连接成功界面
连接成功后将会看到数据展示区有数据在不断刷新同时“地址功能码设置区”中的Valid slave responses和Number of poll的值也会保持不断刷新。 步骤四可以在下列选项切换不同的寄存器。
MODBUS Point Type下有4个寄存器分别是
01 线圈寄存器02离散输入03保持寄存器04输入寄存器 示例一 打开控制器VOUT输出电压
首先选择03HOLDING REGISTER即保持寄存器找到地址40001双击打开可看到其Address值为1对应着寄存器中的40001然后根据modbusTCP_slave地址对应表介绍更改value的值然后点击Update开始对VOUT对外输出电压进行设置。 示例二 指定编号运行编程程序
首先选择03HOLDING REGISTER即保持寄存器找到地址40002双击打开可看到其Address值为2对应着寄存器中的40002 根据睿尔曼公司提供的modbus TCP_slave地址对应表介绍更改Value的值点击Update运行其代表的程序如下图 如若成功发送则会看到机械臂按照所指定的程序工作。
