广州外贸网站制作,鄞州区建设局网站,整站seo技术搜索引擎优化,投票网站如何做文章目录 奥比中光深度相机#xff08;二#xff09;#xff1a;PyQt5实现打开深度摄像头功能官方给出的调用深度相机源码环境精炼 UI界面设计逻辑代码构建槽函数连接提取视频流在界面中显示深度视频流注意关闭相机 总体代码效果演示运行main.py代码选择相机打开摄像头关闭摄… 文章目录 奥比中光深度相机二PyQt5实现打开深度摄像头功能官方给出的调用深度相机源码环境精炼 UI界面设计逻辑代码构建槽函数连接提取视频流在界面中显示深度视频流注意关闭相机 总体代码效果演示运行main.py代码选择相机打开摄像头关闭摄像头 奥比中光深度相机二PyQt5实现打开深度摄像头功能
PyQt5实现打开可见光相机摄像头的功能我们之前已经介绍过了具体可参考https://blog.csdn.net/WYKB_Mr_Q/article/details/129827685
上篇文章中我们介绍了奥比中光深度相机基于Python的环境配置部分。具体可参考https://blog.csdn.net/WYKB_Mr_Q/article/details/137040226
这篇文章我们在配置好Python环境的基础上使用PyQt5写个界面并且设计逻辑通过点击一个设计好的按钮来打开深度相机。深度相机的打开方法和可见光相机的打开方法略有不同可见光相机可以利用OpenCV来直接调用奥比中光深度相机主要是利用官方给出的SDK源码来调用。本文中我们借鉴官方源码将调用深度相机的主要代码提取出来并和我们自己写的代码结合实现在PyQt5界面中通过点击按钮打开深度相机。
官方给出的调用深度相机源码
官方给出了打开深度相机的Python SDK源码链接为https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk
其中也包含了一些.py示例文件存储在pyorbbecsdk/examples文件夹中我们找到 “depth_viewer.py” 文件该文件的主要作用是为了调用深度相机显示深度图像的。咱们可以先连接上奥比中光深度相机运行一下该代码试一试看看是否能够正常运行展示出深度视频流。如果一切正常你就可以看到如下界面了。 下面部分是 “depth_viewer.py” 文件的源代码
from pyorbbecsdk import Pipeline
from pyorbbecsdk import Config
from pyorbbecsdk import OBSensorType, OBFormat
from pyorbbecsdk import OBError
import cv2
import numpy as np
import timeESC_KEY 27
PRINT_INTERVAL 1 # seconds
MIN_DEPTH 20 # 20mm
MAX_DEPTH 10000 # 10000mm# 管理时间流这部分不用管
class TemporalFilter:def __init__(self, alpha):self.alpha alphaself.previous_frame Nonedef process(self, frame):if self.previous_frame is None:result frameelse:result cv2.addWeighted(frame, self.alpha, self.previous_frame, 1 - self.alpha, 0)self.previous_frame resultreturn resultdef main():# 配置深度相机文件config Config()pipeline Pipeline()temporal_filter TemporalFilter(alpha0.5)try:# 调用深度摄像头profile_list pipeline.get_stream_profile_list(OBSensorType.DEPTH_SENSOR)assert profile_list is not Nonetry:# 配置深度视频流参数包括视频帧长宽视频流格式以及每秒采集的视频帧数depth_profile profile_list.get_video_stream_profile(640, 0, OBFormat.Y16, 30)except OBError as e:print(Error: , e)depth_profile profile_list.get_default_video_stream_profile()assert depth_profile is not Noneprint(depth profile: , type(depth_profile))config.enable_stream(depth_profile)except Exception as e:print(e)returnpipeline.start(config)last_print_time time.time()while True:try:frames pipeline.wait_for_frames(100)if frames is None:continuedepth_frame frames.get_depth_frame()if depth_frame is None:continuewidth depth_frame.get_width()height depth_frame.get_height()scale depth_frame.get_depth_scale()depth_data np.frombuffer(depth_frame.get_data(), dtypenp.uint16)depth_data depth_data.reshape((height, width))depth_data depth_data.astype(np.float32) * scaledepth_data np.where((depth_data MIN_DEPTH) (depth_data MAX_DEPTH), depth_data, 0)depth_data depth_data.astype(np.uint16)# Apply temporal filteringdepth_data temporal_filter.process(depth_data)center_y int(height / 2)center_x int(width / 2)center_distance depth_data[center_y, center_x]current_time time.time()if current_time - last_print_time PRINT_INTERVAL:print(center distance: , center_distance)last_print_time current_timedepth_image cv2.normalize(depth_data, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtypecv2.CV_8U)depth_image cv2.applyColorMap(depth_image, cv2.COLORMAP_JET)cv2.imshow(Depth Viewer, depth_image)key cv2.waitKey(1)if key ord(q) or key ESC_KEY:breakexcept KeyboardInterrupt:breakpipeline.stop()if __name__ __main__:main()我们主要是想将调用奥比中光深度相机的关键部分提取出来并应用在我们自己的代码中。
环境精炼
由于官方给的SDK源码文件较多如果全部复制到我们的项目中显得项目很臃肿。 经过我们不断的尝试和测试发现如果要正常调用深度相机正常运行 “depth_viewer.py” 文件只需要将 “OrbbecSDK.dll” 和 “pyorbbecsdk.pyd” 文件复制出去就可以。 就是下面这三个文件在一个文件夹里就可以正常调用深度相机了其余官方提供的文件都可以不要了。这样看起来是不是简单多了 UI界面设计
这里主要参考我之前的博客https://blog.csdn.net/WYKB_Mr_Q/article/details/129827685不再做详细介绍。 我们将构建的ui代码放置到ui_code文件夹里命名为depth_camera.py我们这里做一个如下简单的界面做测试 逻辑代码构建
槽函数连接
通过以下两行代码实现点击按钮与函数功能的连接。
self.pushButton.clicked.connect(self.open_camera) # 点击第一个按钮运行打开摄像头的函数
self.pushButton_2.clicked.connect(self.close_camera) # 点击第二个按钮运行关闭摄像头的函数提取视频流
通过以下代码可以实现视频流的调用并将深度视频帧转化为伪彩色图像。
self.config Config()
self.pipeline Pipeline()
# 获取深度摄像头的所有流配置包括流分辨率、帧速率和帧格式
profile_list self.pipeline.get_stream_profile_list(OBSensorType.DEPTH_SENSOR)
# 选择分辨率打开流
depth_profile profile_list.get_video_stream_profile(1280, 800, OBFormat.Y16, 10)
self.config.enable_stream(depth_profile)
self.pipeline.start(self.config)
self.condition True
while self.condition:try:# 以阻塞方式等待数据帧数据帧是包含配置中启用的所有流的帧数据的复合帧并将帧等待超时设置为 100msframes self.pipeline.wait_for_frames(100)if frames is None:continuedepth_frame frames.get_depth_frame()if depth_frame is None:continuewidth depth_frame.get_width()height depth_frame.get_height()scale depth_frame.get_depth_scale()depth_data np.frombuffer(depth_frame.get_data(), dtypenp.uint16)depth_data depth_data.reshape((height, width))depth_data depth_data.astype(np.float32) * scaledepth_data np.where((depth_data 20) (depth_data 10000), depth_data, 0)depth_data depth_data.astype(np.uint16)# 将数据转化为伪彩色图像depth_image cv2.normalize(depth_data, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtypecv2.CV_8U)depth_image cv2.applyColorMap(depth_image, cv2.COLORMAP_JET)在界面中显示深度视频流
我们主要通过保存当前视频帧并读取展示视频帧的方式显示视频流。以下函数可以实现视频帧保存本地读取并居中显示到设计好的界面上。
# 展示伪彩色图像功能函数
def show_pic_func(self, jet_image):cv2.imwrite(./read_image_copy.png, jet_image)img QPixmap(./read_image_copy.png)w img.width()h img.height()ratio max(w / self.label.width(), h / self.label.height())img.setDevicePixelRatio(ratio)self.label.setAlignment(Qt.AlignCenter)self.label.setPixmap(img)注意
在显示视频帧时需要调用cv2.waitkey()函数不然显示出来的视频帧是灰色的看不到图像。
self.key cv2.waitKey(1)
if self.key ord(q) or self.key 27:break关闭相机
关闭相机主要依靠pipeline.stop()函数实现由于我们在打开摄像头时利用了 self.condition 的值并将其设置为True因此这里我们需要将其设置为False来终止循环语句。
# 关闭相机
def close_camera(self):self.condition Falseself.pipeline.stop()# 将相机id设置为Noneself.CAM_NUM Noneself.pushButton.setEnabled(True)self.pushButton_2.setEnabled(False)总体代码
注意我们调用了ui界面设计生成的.py文件命名为depth_camera.py并放置到ui_code文件夹中所以我们这里的调用代码为from ui_code.depth_camera import Ui_MainWindow这里根据自己的命名做对应的更改。
import sys
from pyorbbecsdk import Pipeline
from pyorbbecsdk import Config
from pyorbbecsdk import OBSensorType, OBFormat
from pyorbbecsdk import OBError
from PyQt5.QtWidgets import *
from PyQt5.QtGui import *
from PyQt5.QtCore import *
import cv2
import numpy as np
import time
from ui_code.depth_camera import Ui_MainWindowclass MainWindow(QMainWindow, Ui_MainWindow):def __init__(self, parentNone):super(MainWindow, self).__init__(parent)# UI界面self.setupUi(self)self.CAM_NUM 0self.background()self.condition Nonedef background(self):self.pushButton.clicked.connect(self.open_camera)self.pushButton_2.clicked.connect(self.close_camera)self.pushButton.setEnabled(True)# 初始状态不能关闭摄像头self.pushButton_2.setEnabled(False)# 展示伪彩色图像功能函数def show_pic_func(self, jet_image):cv2.imwrite(./read_image_copy.png, jet_image)img QPixmap(./read_image_copy.png)w img.width()h img.height()ratio max(w / self.label.width(), h / self.label.height())img.setDevicePixelRatio(ratio)self.label.setAlignment(Qt.AlignCenter)self.label.setPixmap(img)def temporal_filter(self, frame, alpha, previous_frameNone):if previous_frame is None:result frameelse:result cv2.addWeighted(frame, alpha, previous_frame, 1 - alpha, 0)previous_frame resultreturn resultdef open_camera(self):self.label.setEnabled(True)# 选择相机型号self.CAM_NUM self.comboBox.currentIndex()# 支持奥比中光相机if self.CAM_NUM 0:# 可以关闭摄像头self.pushButton_2.setEnabled(True)self.pushButton.setEnabled(False)self.config Config()self.pipeline Pipeline()# 获取深度摄像头的所有流配置包括流分辨率、帧速率和帧格式profile_list self.pipeline.get_stream_profile_list(OBSensorType.DEPTH_SENSOR)# 选择分辨率打开流depth_profile profile_list.get_video_stream_profile(1280, 800, OBFormat.Y16, 10)self.config.enable_stream(depth_profile)self.pipeline.start(self.config)self.condition Truewhile self.condition:try:# 以阻塞方式等待数据帧数据帧是包含配置中启用的所有流的帧数据的复合帧并将帧等待超时设置为 100msframes self.pipeline.wait_for_frames(100)if frames is None:continuedepth_frame frames.get_depth_frame()if depth_frame is None:continuewidth depth_frame.get_width()height depth_frame.get_height()scale depth_frame.get_depth_scale()depth_data np.frombuffer(depth_frame.get_data(), dtypenp.uint16)depth_data depth_data.reshape((height, width))depth_data depth_data.astype(np.float32) * scaledepth_data np.where((depth_data 20) (depth_data 10000), depth_data, 0)depth_data depth_data.astype(np.uint16)# Apply temporal filteringdepth_data self.temporal_filter(depth_data, alpha0.5)depth_image cv2.normalize(depth_data, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtypecv2.CV_8U)depth_image cv2.applyColorMap(depth_image, cv2.COLORMAP_JET)# 展示伪彩色深度图像self.show_pic_func(depth_image)self.key cv2.waitKey(1)if self.key ord(q) or self.key 27:breakexcept KeyboardInterrupt:breakelse:QMessageBox.information(self, 警告, 我们暂时仅支持奥比中光请选择奥比中光相机, QMessageBox.Ok)# 关闭相机def close_camera(self):self.condition Falseself.pipeline.stop()self.CAM_NUM Noneself.pushButton.setEnabled(True)self.pushButton_2.setEnabled(False)if __name__ __main__:app QApplication(sys.argv)main MainWindow()main.show()sys.exit(app.exec_())
效果演示
运行main.py代码 选择相机 打开摄像头 关闭摄像头 该专栏博文地址
界面开发1 — PyQt5环境配置 界面开发2— 使用PyQt5制作用户登陆界面 界面开发3— PyQt5用户登录界面连接数据库 界面开发4— PyQt5实现打开图像及视频播放功能 界面开发5— PyQt5实现打开摄像头采集视频功能 奥比中光深度相机一 — 环境配置
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