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HUGS: Holistic Urban 3D Scene Understanding via Gaussian Splatting
基于 RGB 图像对城市场景进行整体理解是一个具有挑战性但又很重要的问题。它包括理解几何和外观#xff0c;以实现新颖的视图合成、解析语义标签和跟踪移动物体。尽管取得了长足的进步#xf…1. 介绍
HUGS: Holistic Urban 3D Scene Understanding via Gaussian Splatting
基于 RGB 图像对城市场景进行整体理解是一个具有挑战性但又很重要的问题。它包括理解几何和外观以实现新颖的视图合成、解析语义标签和跟踪移动物体。尽管取得了长足的进步但现有方法通常侧重于此任务的特定方面并且需要额外的输入例如 LiDAR 扫描或手动注释的 3D 边界框。在本文中我们介绍了一种利用 3D 高斯 Splatting 进行整体城市场景理解的新型管道。我们的主要思想涉及使用静态和动态 3D 高斯的组合来联合优化几何、外观、语义和运动其中移动物体的姿势通过物理约束进行正则化。我们的方法能够实时渲染新视点以高精度产生 2D 和 3D 语义信息并重建动态场景即使在 3D 边界框检测噪声很大的场景中也是如此。在 KITTI、KITTI-360 和 Virtual KITTI 2 上的实验结果证明了我们方法的有效性。
2. 下载数据
https://huggingface.co/datasets/hyzhou404/hugs_release
3. 下载代码
git clone gitgithub.com:hyzhou404/hugs.git --recursive
4. 环境配置
4.1. 创建环境
conda create -n hugs python3.10 -y
4.1. 安装tiny-cuda-nn
pip install githttps://github.com/NVlabs/tiny-cuda-nn/#subdirectorybindings/torch
4.2. 安装pytorch3d
pip install pytorch3d
4.3. 安装flow-vis-torch
pip install githttps://github.com/ChristophReich1996/Optical-Flow-Visualization-PyTorch
4.4. 安装依赖库
pip install submodules/simple-knnpip install submodules/hugs-rasterizationpip install -r requirements.txt
5. 运行
python render.py -m ${checkpoint_path} --data_type ${dataset_type} --iteration 30000 --affine
其中
dataset_type有下列选项 kitti kitti360 waymo nuscenes pandaset 6. 问题记录
6.1. 安装环境时缺少依赖文件
6.1.1. 现象 glm/glm.hpp: no such file or directory 6.1.2. 解决方法
sudo apt-get install libglm-dev
6.2. 找不到库版本
6.2.1. 现象 No matching distribution found for matplotlib3.9.0 No matching distribution found for numpy1.26.4 6.2.2. 解决方法
一般matplotlib和numpy的版本影响不大找一个最近的版本即可。
6.3. cv2部分初始化
6.3.1. 现象 AttributeError: partially initialized module cv2 has no attribute _registerMatType (most likely due to a circular import) 6.3.2. 解决方法
pip uninstall opencv-python
pip install opencv-python-headless4.3
参考文献
GitHub - hyzhou404/HUGS: Official implementation of the paper HUGS: Holistic Urban 3D Scene Understanding via Gaussian Splatting
【问题CV2循环导入】AttributeError: partially initialized module cv2 has no attribute _registerMatType_attributeerror: partially initialized module cv2-CSDN博客
