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在使用台式机进行仿真时#xff0c;大部分例程很顺利#xff0c;但在SLAM导航时#xff0c;在RVIZ中却一直加载不出机器人模型#xff0c;点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时#xff0c;无响应。 启动后在RVIZ2和终端看到一个错误 按照官网的指令试…一、问题描述
在使用台式机进行仿真时大部分例程很顺利但在SLAM导航时在RVIZ中却一直加载不出机器人模型点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时无响应。 启动后在RVIZ2和终端看到一个错误 按照官网的指令试了多次一直无法加载在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置Global Options、Fixed Frame等试了很多但仍无法解决。
二、解决方案
在看b站时无意间看到了可能是navgition2指令初始调用参数设置不对。后面将指令拆开修改为如下所示 (1) 定义调用的机器人模型
export TURTLEBOT3_MODELburger也可以将机器人的模型定义为waffle
(2)运行构造gazebo仿真环境launch文件
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtle3_world.launch(3)设置gazebo初始的时间参数
ros2 param set /gazebo use_sim_time True(4)再次声明机器人模型
export TURTLEBOT3_MODELburger(5)启动Navigation导航launch文件
ros2 launch turtlrbot3_navigation2 navigation2.launch.py(6)设置全局代价和局部代价地图参数
ros2 param set /global_costmap/global_costmap use_sim_time True
ros2 param set /local_costmap/local_costmap use_sim_time True
运行结果如下 启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误这是因为没有给定初始化位置告诉机器人它在地图的大概位置导致的。
通过RVIZ2的工具栏上的 2D Pose Estimate 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。
点击 2D Pose Estimate 进行姿态初始化选中机器人在Gazebo位置差不多的点左键点击不要松开移动鼠标给定方向初始化完后左边的Global Status 就正常了。 哈哈接下来再测试以下SLAM自主导航就成功解决问题了。 可以看到当给定机器人目标位置后机器人能成功规划出路径前往目标点。
目前仍存在的问题。可以看到当进行一段时间的自主导航后机器人可能陷入到某个区域无法移动这与机器人的导航算法和导航参数膨胀系数等都有关系接下来需要进一步的进行调参和算法改进。
