自己建个网站需要多少钱,WordPress 空间模板,百度做公司网站多少钱,出口网站平台CAN 基础 概念分类特点物理层收发器线与编码方式通信方式采样点/位 常见故障 数据链路层CAN控制器数据帧分类数据帧格式数据帧DBC解析CRC校验远程帧 总线竞争与仲裁非破坏性仲裁机制 节点状态与错误处理机制节点状态错误处理机制错误帧 概念
分类
CANCAN FD高速CAN低俗容错CA… CAN 基础 概念分类特点物理层收发器线与编码方式通信方式采样点/位 常见故障 数据链路层CAN控制器数据帧分类数据帧格式数据帧DBC解析CRC校验远程帧 总线竞争与仲裁非破坏性仲裁机制 节点状态与错误处理机制节点状态错误处理机制错误帧 概念
分类
CANCAN FD高速CAN低俗容错CAN
特点
多主通讯 节点之间 一对一、一对多、多对一、广播等短帧结构报文帧的有效字节有8个报文ID值越小优先级越高非破坏性总线仲裁处理机制可靠的CRC校验方式传输数据出错率极低在报文帧仲裁失败或传输期间被破坏有自动重发机制节点在错误严重的情况下具有自动脱离总线的功能切断它与总线的联系不影响总线的正常工作
物理层
收发器 数字信号 – 物理信号CAN_H/CAN_L两者之间的转换采用差分电平信号 属于OSI模型中的物理层 线与 多个CAN节点并介到同一总线时只要其中一个节点输出低电平总线就为低电平 当所有节点输出高电平总线才为高电平 编码方式
通信方式 异步串行通信采样点按约定的频率采样数据根据波特率采样 为减少波特率的误差带来的通信错误 解决CAN总线规定信号的跳变沿时刻进行同步将误差累积限制在两个跳变沿 问题发送多个相同位时没有跳变沿用于同步会导致误差不断累计 解决使用位填充的方法进行同步采用填充位在连续5个相同位后插入一个相反位产生跳变沿用于同步这里时CAN控制器自己去填充 采样点/位 一个位时间1/波特率 位时间同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2 1位时间10时间份额 同步段1时间份额传播段1时间份额相位缓冲段14时间份额相位缓冲段24时间份额 一个时间份额Tq 采样点规定在第x个时间份额后进行采样 常见故障
数据链路层
CAN控制器 属于OSI模型中的数据链路层 数据帧
分类
数据帧 发送节点向接收节点传送数据使用最多 远程帧 接收节点向某个发送节点请求数据发送节点让另外一个节点反馈数据的时候 错误帧 当总线、某节点检测出错误时向其他节点通知错误的帧 过载帧 接收节点向发送节点通知自身接收能力的帧 间隔帧 数据帧或远程帧与前面的帧分离的帧 数据帧格式 格式
帧起始(1位)显性位SOF标识一个数据帧的开始用于同步只有在总线空闲期间节点才能发送SOF在总线空闲的时候发送节点发出帧起始其他接收节点从这个帧起始位进行同步用于减少累计误差 ID(11位)标识符唯一确定一条报文表明报文的含义可以包括报文的源地址、目标地址用于确定报文的仲裁优先级ID数值越小优先级越高SRR(1位)无实际意义SRR永远置1IDE(1位)用于区分标准帧和扩展帧标准帧IDE011位ID;扩展帧IDE129位IDextended ID18位如果IDE1RTR位(1位)区分数据帧和远程帧没有数据场很少用数据帧RTR0; 远程帧RTR1 r1(1位)保留位显性电平0填充 r0(1位)保留位显性电平0填充 DLC(4位)数据场包含数据的字节数 数据场(0-8个字节)实际CAN数据发送的内容 CRC15位进行CRC校验CRC位之前的所有数据位根据一定规则进行校验 DEL(1位)CRC界定符在CRC界定符之前 从SOF开始到DEL之前进行位填充显性位电平0 ACK(1位): 确定报文被至少一个节点正确接收发送节点ACK置1隐性电平接受方正确接收报文则将ACK位置0显性电平发送节点查看ACK位从以隐性变显性知道有节点接收数据如果没有节点接收则报相应的错误帧 DEL(1位)界定符隐性位电平1 EOF(7位)连续7个隐性位ITM(3位)连续3个隐性位ITM之后总线会进入空闲状态此时其他节点可以发送报文如果节点检测到11个连续的隐性位就认为总线进入空闲阶段173
数据帧DBC解析
CRC校验 远程帧 标准帧扩展帧 总线竞争与仲裁 竞争多个节点同时要发送数据 非破坏性仲裁机制 仲裁发生在仲裁段 采用“线与”机制 ID值越小优先级越高 仲裁失败进入“只听”模式 节点状态与错误处理机制
节点状态
主动错误状态 设备正常参与总线通信检测到错误时发送主动错误标识 被动错误状态 设备正常参与总线通信检测到错误时发送主动错误标识 总线关闭 数据帧的收发被禁止脱离总线 错误处理机制
CRC 错误位填充错误应答错误位发送错误格式错误 错误帧
