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在这次实验中#xff0c;主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机#xff0c;我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统#xff0c;它的ip地址是192.168.230.181
从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版ro…首先确定一下主机与从机的ip地址非常重要
在这次实验中主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统它的ip地址是192.168.230.181
从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版ros1的树莓派4B的只智能小车它的ip地址是192.168.230.37搭载方式见树莓派4Bubuntu20.04ros1桌面配置一-CSDN博客
接下来通过SSH用主机的设备访问从机
具体操作见树莓派4Bubuntu20.04ros1桌面配置一-CSDN博客
在从机输入
roscore 在主机打开对应从机的rviz
在主机新建一个端口1
该端口1下输入
export ROS_HOSTNAME192.168.230.181 此处的ip是主机ip
export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.230.37:11311此处的ip是已经打开的roscore的从机的ip注意端口号都是11311
在主机端打开一个终端输入rviz
该端口1下输入rviz
既可以打开对应ip的从机的rviz可视化界面 而且在主机上访问从机的ros 节点也是基于这种方式
比如说访问小海龟如何确定打开的是从机的小海龟呢因为我主机没有打开roscore窗口所以这只小乌龟并不是主机ros的 打开多个从机的ros节点
由此可以推出打开同一个个局域网下的多个ros的通讯都是可以利用这种方式的 实验了一下发现一个终端对应一个从机
在原来的基础上我又增加了一个从机该从机ip地址是192.168.230.242
同样是基于SSH通过主机访问该从机
在该从机端口下也输入roscore
在主机端新建一个端口2输入
export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.230.242:11311该从机的ip地址
此时在端口2下输入rviz 就可以打开对应从机的rviz
从机1 从机2 如下图打开两个从机的rviz
