整合营销的成功案例,肇庆seo优化,学编程的步骤,北京建设局网站首页一、舵机指令包格式 帧头#xff1a; 连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。ID: 每个舵机都有一个 ID 号。ID 号范围 0#xff5e;253,转换为十六进制 0x00#xff5e;0xFD。广播 ID: ID 号 254(0xFE) 为广播 ID,若控制器发出的 ID 号为 254(0xFE)#xff0c;所有的舵机均…
一、舵机指令包格式 帧头 连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。ID: 每个舵机都有一个 ID 号。ID 号范围 0253,转换为十六进制 0x000xFD。广播 ID: ID 号 254(0xFE) 为广播 ID,若控制器发出的 ID 号为 254(0xFE)所有的舵机均接收指令但都不返回应答信息读取舵机 ID 号除外具体说明参见下面指令介绍以防总线冲突。数据长度 等于待发送的数据包含本身一个字节长度即数据长度 Length加 3 等于这一包指令的长度从帧头到校验和。 指令 控制舵机的各种指令如位置、速度控制等。 参数 除指令外需要补充的控制信息。 校验和 校验和 Checksum计算方法如下 Checksum ~ (ID Length Cmd Prm1 … Prm N)若括号内的计算和超出 255,则取最低的一个字节“~”表示取反。 二、74HC126D芯片介绍
1、定义 74HC126D是一款四缓冲器/线路驱动器集成电路IC属于74系列芯片。该芯片具有四个独立的缓冲器/线路驱动器可以同时处理四个信号输入并将其转换为输出信号。采用SOP-14封装具有较小的体积和较低的功耗适合高密度集成和小型化设计。此外该芯片具有高速度、低噪声和低功耗等优良性能可以保证信号传输的稳定性和可靠性。因此74HC126D芯片在各种电子设备和系统中得到广泛应用。 控制 TX_CON控制发送 将 TX_CON 拉低 使用微控制器的GPIO输出功能将一个引脚输出低电平例如0V或接地。这将导致74HC126D芯片上对应的 TX_CON 输入端被拉低使得输出端 Y1 处于激活状态。微控制器通过串口 TX 发送数据时数据信号将被74HC126D内部的放大器放大并传输到 Y1 输出端驱动外部设备或传输线。 控制 RX_CON控制接收 将 RX_CON 拉高 使用微控制器的GPIO输出功能将一个引脚输出高电平例如Vcc或逻辑高电平。这将使得74HC126D芯片上对应的 RX_CON 输入端被拉高导致输出端 Y2 进入高阻态。当外部设备通过串口 RX 发送数据时数据信号能够直接进入微控制器的串口接收引脚而不受74HC126D的影响或干扰。 硬件原理图 2、74HC126D
74HC126D介绍 功能描述 可以看出当OE输出高电平时 输入是高电平那么输出就是高电平输入是低电平输出就是低电平。 当OE为低电平时不管输入状态是什么输出都是高阻抗关断状态抽象理解为悬空。 高阻输出一般是指数字电路输出时不为高电平或低电平而是相当于断开的一种状态输出点的电位由后面的电路决定。 这个芯片的作用就是当需要写入的时候拉低TX_CON这样串口TX发送什么输出就是什么。拉高RX_CON这样串口接收RX就相当于悬空什么也不干。接收数据也是如此. 三、程序解读 STM32串口1发送指令另一个串口3打印接收的数据
串口1发送指令
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{uint16_t i;GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11); //TX_COn GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12); //RX_COn 74HC126D接收状态for (i 0; i Length; i ){Serial_SendByte(Array[i]);}if(i Length){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11); //74HC126D发送状态GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12);}
}//读取舵机信息
uint16_t LobotSerialServoRead(uint8_t id, uint8_t value)
{uint16_t ret;buf[0] buf[1] LOBOT_SERVO_FRAME_HEADER;buf[2] id;buf[3] 3;buf[4] value;buf[5] LobotCheckSum(buf);LobotSerialWrite(buf, 6); //发送获取位置的命令ret LobotSerialMsgHandle(); //获取接收到的数据// USART2_Send_Data(ret);
// USART2_Send_Data(LobotRxBuf[LobotRxBuf[3]2]);return ret;
}
接收中断
#define BUFFER_SIZE 20 // 假设缓冲区大小为20字节
#define FRAME_START_BYTE 0x55 // 帧起始字节uint8_t rxBuf;; // 定义接收数据的缓冲变量
static uint8_t frameHeaderCount 0;
static uint8_t dataLength 0; // 数据长度默认为2
static uint8_t dataCount 0; // 数据计数器
static uint8_t RxState 0;
static uint8_t pRxPacket 0;
uint8_t frameHeaderBit 0;uint8_t rxBuffer[BUFFER_SIZE];
int rxIndex 0; // 缓冲区索引void USART1_IRQHandler(void)
{if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) SET){USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);rxBuf USART_ReceiveData(USART1);if (!frameHeaderBit) { //判断连续两个帧头是否为0x55if (rxBuf FRAME_START_BYTE) {frameHeaderCount;rxBuffer[rxIndex] rxBuf;if(frameHeaderCount 2){frameHeaderCount 0;frameHeaderBit 1; //接收到完整的帧头rxIndex 2; //从第三个开始存数据}}}else{// 已经处于帧内rxBuffer[rxIndex] rxBuf; //从索引3开始// 假设帧长度固定为7字节if (rxIndex 7) {// 检查帧头是否正确if (rxBuffer[0] FRAME_START_BYTE rxBuffer[1] FRAME_START_BYTE) {// 打印整个接收到的数据帧printf(Received frame: );for (int i 0; i rxIndex; i) {printf(%02X , rxBuffer[i]); //十六进制打印}printf(\n);// 复位缓冲区和状态标志准备接收下一个帧rxIndex 0;frameHeaderBit 0;frameHeaderCount0;} else {// 如果帧头不正确丢弃整个缓冲区rxIndex 0;frameHeaderBit 0;frameHeaderCount0;}} }}
} 校验和计算 循环计算累加和从buf数组的第三个元素开始累加累加的长度由buf[3]决定直到累加到指定长度。 取反操作对累加和进行按位取反。 类型转换将取反后的结果转换为uint8_t类型。 返回校验和将转换后的结果作为函数的返回值即为计算得到的校验和。 延时操作调用延时函数Delay_ms(10)用于稳定处理过程。 //校验和
uint8_t checksum;//缓冲区
extern uint8_t rxBuffer[BUFFER_SIZE];uint8_t buf[6];
//校验计算
uint8_t LobotCheckSum(uint8_t buf[])
{uint8_t i;uint8_t temp 0;for (i 2; i buf[3] 2; i) {temp buf[i];}temp ~temp;i (uint8_t)temp;Delay_ms(10);return i;
} 调用校验和计算函数获取校验和。通过判断校验和是否与 rxBuffer[3] 2 位置的数据是否相等来进行下一步的命令判断。 命令cmd位于 rxBuffer数组的索引5 uint16_t LobotSerialMsgHandle(void)
{uint8_t cmd;uint16_t ret;checksum LobotCheckSum(rxBuffer);// 校验和验证if (checksum rxBuffer[rxBuffer[3] 2]) {uint8_t cmd;uint16_t ret;
// printf(Checksum valid:%d\n\r,checksum);Delay_ms(1000);// 进一步处理数据cmd rxBuffer[4]; //14
// printf(cmd :%d\n,cmd);switch(cmd){break;case LOBOT_SERVO_ID_READ:ret rxBuffer[2]; //读取ID return ret;break;default:break;}} else {printf(Checksum invalid\n\r);}return 0;
}串口打印情况:
前面两个0x55是帧头第一个和第二个01都是舵机的id04是数据的长度从第一个01到第二个01总共4个数据OE是命令指令的十六进制十进制为14EB是校验和。 计算过程 十六进制转十进制 01 ---- 01 04 ---- 04 OE ---- 14 EB ----- 235 从第三位累加到倒数第二位即第一个01 --- 第二个01 校验和 ~1 4 14 1 ~20 255 - 20 235 由此可以验证数据正确
