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在机器人学中#xff0c;阻抗控制是一种常用的控制策略#xff0c;用于管理机器人在与环境交互时的运动和力。阻抗控制背后的关键概念是将环境视为导纳#xff0c;而将机器人视为阻抗。
纯阻抗控制接触刚性环境时#xff0c;机器人的行为方式主要受其阻抗参数的…问题描述
在机器人学中阻抗控制是一种常用的控制策略用于管理机器人在与环境交互时的运动和力。阻抗控制背后的关键概念是将环境视为导纳而将机器人视为阻抗。
纯阻抗控制接触刚性环境时机器人的行为方式主要受其阻抗参数的影响。这些参数包括质量Md、阻尼Bd和刚度Kd。
质量Md影响机器人对环境产生冲击运动的大小。Md较大时会对环境产生较大的冲击可能导致轨迹误差较大和系统响应较慢。阻尼Bd相当于摩擦可以减少响应力的超调但也会使响应变慢并增加能量消耗。刚度Kd其作用类似于弹簧。离中心位置越远受到的弹力越大。Kd越小即弹簧刚度系数越小力控制稳态误差越小系统响应越慢。
在接触刚性环境时阻抗控制需要适当调整这些参数以达到期望的性能。通常如果环境刚度大那么阻抗刚度应该小一些环境刚度小则阻抗刚度可以大一些这样机器人就能表现出很好的顺应性。
此外还有两种主要的阻抗控制方法基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。基于位置的阻抗控制实际上也就是导纳控制而基于力的阻抗控制则是狭义上的阻抗控制。这两种控制方法的主要区别在于它们是如何定义和控制机器人的运动和力的。 Kd10Bd1 Kd100Bd1
