江苏安宜建设工程有限公司网站,免费网站空间域名,电商网站用php做的吗,做网站ps切图目录 文章目录 目录PX4代码烧入PX4固件代码的烧入方式1PX4固件代码的烧入方式2 QGC地面站的基础使用连接地面站的方式查看关键的硬件信息 QGC地面站的Application Settings模块Application Settings模块-常规界面单位其他设置数据持久化飞机中的数传日志飞行视图计划视图自动连…目录 文章目录 目录PX4代码烧入PX4固件代码的烧入方式1PX4固件代码的烧入方式2 QGC地面站的基础使用连接地面站的方式查看关键的硬件信息 QGC地面站的Application Settings模块Application Settings模块-常规界面单位其他设置数据持久化飞机中的数传日志飞行视图计划视图自动连接到下列设备RTK GPSADSB Server Application Settings模块-通讯连接界面Application Settings模块-离线地图界面Application Settings模块-MAVLINK界面地面站MAVlink链接状态MAVlink 2.0日志 Application Settings模块-控制台界面常用日志记录选项 QGC地面站的Setup模块Setup模块-概况界面Setup模块-固件界面Setup模块-机架界面Setup模块-机架界面Setup模块-遥控器界面Setup模块-飞行模式界面Setup模块-电源界面Setup模块-电机界面Setup模块-安全界面Setup模块-调参界面Setup模块-相机界面Setup模块-参数界面 QGC地面站的Plan模块Plan模块的自主航迹飞行 QGC地面站的Fly模块QGC地面站数据获取和操作系统终端使用日志下载MAVLink控制台MAVLink Inspector PX4代码烧入 [!NOTE] 必须要通过有线连接的方式进行固件的烧录 PX4固件代码的烧入方式1
1、通过终端使用不同的命令针对不同的硬件和型号进行Cmake编译。 通过 make px4_fmu-v 加入不同的型号。比如Pixhawk v2 就是V2Pixhawk v4 就是 V5 最后填加 upload 即可。
PX4固件代码的烧入方式2
2、通过USB连接电脑启动QGC地面站中的自定义固件类型进行烧入。 启动QGC地面站在固件位置 → 重新插拔USB→选择高级设置→自定义固件文件 → 找到Firware中的build中的 .px4文件即可。
QGC地面站的基础使用 QGC界面各模块的详细设置在如下官网链接中可以找到
https://docs.qgroundcontrol.com/master/zh/qgc-user-guide/settings_view/general.html
连接地面站的方式
PX4飞控连接地面站的方式主要有以下四种 1、直接使用USB数据线进行连接。
特别注意这种连接尽量不要出现有螺旋桨还使用USB连接。 2、使用“一对一”的数传。
使用已经进行了配对的数传可以直接实现QGC地面站和飞控的无线连接.注意:自己在使用的过程中发现有两个问题一是可能由于数传的质量问题导致一个数传与多人传连接。这将极大增加发生事故的概率。二是有的时候会发现连接数传并非直接插上USB就行还要进行serial连接方式。 3、使用wifi数传。
设置wifi数传的IP地址和端口号即可 4、使用其他可以生成IP地址和端口号的数传。
比如阿木实验室的HOMER数传
查看关键的硬件信息
通用模块的无人机消息、卫星、遥控器、电源、模式、工作等信息部分 如果出现waypoint显示不出来的情况是QGC版本问题的bug,下载低版本的QGC即可。
QGC地面站的Application Settings模块
Application Settings模块-常规界面
单位 [!NOTE] 主要是设计距离、面积、速度、温度等参量的单位。 其他设置 [!NOTE] 主要会用的地方如图中所标注的三个部分语言部分可以修改QGC地面站的语言配色方案部分可以修改QGC的风格是indoor室内黑的或者outdoor(室外白的)UI Scaling可以设置字体和界面的缩放大小。 数据持久化 [!NOTE] 我理解的是如果选择这个按钮那么遥控日志什么的都丢掉不记录还未使用过。 飞机中的数传日志 [!NOTE] 这个勾选第一个意味着飞行之后会把飞行日志保存在SD卡中其实在QGC的Log Download初也可以进行日志的下载。 飞行视图 Use Preflight Checklist: Enable pre-flight checklist in Fly toolbar.
使用飞行前检查表在 Fly 工具栏中启用飞行前检查表。
Enforce Preflight Checklist: Checklist completion is a pre-condition for arming.
执行飞行前检查表完成检查表是启动的先决条件。
Keep Map Centered on Vehicle: Forces map to center on the currently selected vehicle
保持地图以车辆为中心强制地图以当前选定的车辆为中心。
Show Telemetry Log Replay Status Bar: Display status bar for Replaying Flight Data.
显示遥测日志重播状态栏显示重播飞行数据的状态栏。
Virtual Joystick: Enable virtual joysticks (PX4 only)
虚拟操纵杆启用虚拟操纵杆仅限 PX4
Use Vertical Instrument Panel: Align instrument panel vertically rather than horizontally (default).
使用垂直仪表板垂直而不是水平对齐仪表板默认。
Show additional heading indicators on Compass: Adds additional indicators to the compass rose:
在罗盘上显示附加航向指示器向罗盘添加附加指示器
Lock Compass Nose-Up: Check to rotate the compass rose (default is to rotate the vehicle inside the compass indicateor).
锁定罗盘机头向上选中以旋转罗盘默认为在罗盘指示器内旋转车辆。
Guided Minimum Altitude: Minimum value for guided actions altitude slider.
引导最低高度引导操作高度滑块的最小值。
Guided Maximum Altitude: Minimum value for guided actions altitude slider.
引导最大高度引导操作高度滑块的最小值。
Go To Location Max Distance: The maximum distance that a Go To location can be set from the current vehicle location (in guided mode).
前往位置最大距离可设置的前往位置距当前车辆位置的最大距离在引导模式下。 [!NOTE] 常用到的就是这个虚拟游戏手柄打开之后在QGC界面会出现如下图所示的摇杆。 计划视图 [!NOTE] 此处是Mission模块在添加航点时的默认高度可以修改的大一些因为之前使用的时候经常报错起飞高度不够。 Default Mission Altitude: The default altitude used for the Mission Start Panel, and hence for the first waypoint.默认任务高度用于任务启动面板的默认高度因此也用于第一个航路点。 自动连接到下列设备 RTK GPS 此部分允许您指定 RTK GPS“测量输入”设置保存和重复使用测量输入操作的结果或直接输入基站的任何其他已知位置。
Survey-In 过程是 RTK GPS 系统所需的启动过程以获得基站位置的准确估计。该过程随着时间的推移进行测量从而提高位置精度。必须满足这两个设置条件才能完成调查过程。有关更多信息请参阅 RTK GPSPX4 文档和 GPS - 工作原理ArduPilot 文档。 Perform Survey-In 执行调查 Survey-in accuracy (U-blox only): The minimum position accuracy for the RTK Survey-In process to complete.测量输入精度仅限 U-blox完成 RTK 测量输入过程的最低位置精度。Minimum observation duration: The minimum time that will be taken for the RTK Survey-in process.最短观测持续时间RTK 测量过程中所需的最短时间。 Use Specified Base Position 使用指定的基准位置 Base Position Latitude: Latitude of fixed RTK base station.基站位置纬度固定RTK基站的纬度。Base Position Longitude: Longitude of fixed RTK base station.基站位置经度固定RTK基站的经度。Base Position Alt (WGS94): Altitude of fixed RTK base station.基站位置 Alt (WGS94)固定 RTK 基站的海拔高度。Base Position Accuracy: Accuracy of base station position information.基站位置精度基站位置信息的精度。Save Current Base Position (button): Press to copy settings from the last Survey-In operation to the Use Specified Base Position fields above.保存当前基准位置按钮按下可将上次测量操作中的设置复制到上面的使用指定基准位置字段。
ADSB Server onnect to ADSB SBS server: Check to connect to ADSB server on startup.连接到 ADSB SBS 服务器选中以在启动时连接到 ADSB 服务器。 Host address: Host address of ADSB server主机地址ADSB服务器的主机地址 Server port: Port of ADSB server服务器端口ADSB服务器的端口
Application Settings模块-通讯连接界面
如前所述有多种连接方式。 Application Settings模块-离线地图界面 离线地图允许您缓存地图图块以便在未连接到互联网时使用。您可以创建多个离线集每个集用于不同的位置。
Application Settings模块-MAVLINK界面
本界面主要用于设置QGC地面站的MAVLINK的属性和行为。
地面站 MAVLink System ID: System ID of QGroundControl on the MAVLink network (Default: 255). Vehicles are typically allocated IDs from 1. You may have to specify another ID if there are multiple ground stations or MAVLink applications on the network.MAVLink 系统 IDMAVLink 网络上 QGroundControl 的系统 ID默认值255。车辆通常分配的 ID 为 1。如果网络上有多个地面站或 MAVLink 应用程序您可能必须指定另一个 ID。Emit heartbeat: Disable emission of regular MAVLink HEARTBEAT message (Default: True). Generally speaking, you should not turn this off.发出心跳禁用常规 MAVLink HEARTBEAT 消息的发出默认值True。一般来说您不应该关闭此功能。Only accept MAVs with the same protocol version: Set true to only connect to MAVLink 1 or to MAVLink 2 vehicles (Default: True).仅接受具有相同协议版本的 MAV设置为 true 时仅连接到 MAVLink 1 或 MAVLink 2 车辆默认值True。Enable MAVLink forwarding: Enable QGroundControl to forward MAVLink messages from connected vehicles to another UDP endpoint (Default: False). Note that this forwarding is one-way: from QGC to the specified host. Any MAVLink messages that are received from the specified host will be ignored.启用 MAVLink 转发启用 QGroundControl 将 MAVLink 消息从连接的车辆转发到另一个 UDP 端点默认值False。请注意此转发是单向的从 QGC 到指定主机。从指定主机接收到的任何 MAVLink 消息都将被忽略。
MAVlink链接状态 这显示了通过通信链路传输 MAVLink 消息的状态。高丢失率可能会导致参数下载或任务上传/下载等协议错误。
MAVlink 2.0日志 MAVLink 2 日志记录设置仅限 PX4配置从 PX4 到 QGroundControl 的实时日志流并将日志上传到 Flight Review。
Application Settings模块-控制台界面
控制台是诊断 QGroundControl 问题的有用工具。它可以在“设置视图”“控制台”中找到。
单击“设置日志记录”按钮可启用/禁用 QGroundControl 显示的日志信息。
常用日志记录选项 QGC地面站的Setup模块
Setup模块-概况界面 [!NOTE] 固件中没有体现出来具体的硬件信息 Setup模块-固件界面 [!NOTE] 主要用于烧录固件烧录固件的方式之前也介绍过。 Setup模块-机架界面 [!NOTE] 选择PX4的硬件机架类型选择好之后重启。 Setup模块-机架界面 [!NOTE] 主要是校准关键传感器跟着图示操作即可 Setup模块-遥控器界面 Setup模块-飞行模式界面 Setup模块-电源界面 [!NOTE] 主要是电源设置和电调校准其中修改电芯之后要要重启PX4自驾仪 Setup模块-电机界面 [!NOTE] 确认电机的安装方向是否正确。 Setup模块-安全界面
这个界面很关键为无人机的突发情况做出限制。 Setup模块-调参界面
调节姿态环的P-PID的参数。 Setup模块-相机界面
无
Setup模块-参数界面
可以直接在QGC上位机修改PX4固件中的某些参数。具体参数的介绍和学习
日常参数使用和自定义参数
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/1096052
PX4开发指南-13.5.1.参考参数
https://www.ncnynl.com/archives/201709/2097.html QGC地面站的Plan模块
Plan模块的自主航迹飞行 QGC地面站的Fly模块
主要就是看一些参数盘。 QGC地面站数据获取和操作系统终端使用
日志下载 在仿真环境中的运动也是可以生成日志然后下载下来进行分析。
MAVLink控制台 在这个界面可以执行一些commander的命令。
MAVLink Inspector 查看一些具体数据在调节位置环P-PID参数时会用到这个界面。
