网站建设属于什么行业,查询商标注册的官方网,wordpress freehao123,高端网站建设公司排行1. 坐标系转换说明
涉及的两个坐标转换#xff1a;
nmea_pose_to_pose #xff1a;激光IMU中心到数据集IMU中心#xff0c;主要是杆臂误差#xff0c;转换关系为#xff1a; //坐标转换的主要步骤(若发现有错误的地方#xff0c;请评论指出)
//定义激光IMU和数据集IMU之…1. 坐标系转换说明
涉及的两个坐标转换
nmea_pose_to_pose 激光IMU中心到数据集IMU中心主要是杆臂误差转换关系为 //坐标转换的主要步骤(若发现有错误的地方请评论指出)
//定义激光IMU和数据集IMU之间的杆臂
const Eigen::Vector3d t_AB_A(-0.00509546, 0.320372, 0.0669864);
//定义激光IMU和数据集IMU之间的姿态角应该是以数据集右前下坐标系为基准
const Eigen::Vector3d rot_AB(179.928, -0.55273, -179.265);
//激光IMU到数据集IMU之间的转换四元数
Transformation T_AB(t_AB_A, eulerAngleToQuaternion(rot_AB * D2R));
//激光IMU为原点的载体系下的enu转换到到导航
Transformation T_WA(p_enu, q);
//将激光IMU为原点转换到以数据集IMU为原点
Transformation T_WB T_WA * T_AB;根据代码里的设置值为(-0.00509546, 0.320372, 0.0669864) 而从 gici-open-dataset/intrinsics_and_extrinsics.yaml中看到的参数值为 数值上存在一定的差异。
nmea_pose_to_position:由数据集IMU中心到GPS天线相位中心的杆臂补偿转换到导航系。主要转换公式为 //数据集IMU和GNSS APC之间的杆臂
const Eigen::Vector3d t_SR_S(0.354, -0.042, -0.029);
//将杆臂转换到导航系下并将改正数加到导航系下的坐标NEU里。
p_enu p_enu.eval() q * t_SR_S;代码中的杆臂为(0.354, -0.042, -0.029) 而从 gici-open-dataset/intrinsics_and_extrinsics.yaml中看到的参数值为 两者也存在数值上的差异。
2. 杆臂误差处理载体系投影到导航系
导航系(n)站心坐标系一般以运动起始时刻作为站心原点坐标轴北东地
载体系(b):以IMU或GNSS为中心坐标轴前右下 [北东地——前右下]坐标系下欧拉角旋转顺序 航向角绕Z轴—俯仰角绕Y轴—横滚角绕X轴 第一个转动角度航向角绕Z轴旋转ψ角 第二个转动角度俯仰角绕Y轴旋转 θ 角 第三个转动角度横滚角绕X轴旋转ϕ 角 注意 俯仰角和横滚角方向与对应轴向转动方向一致绕对应轴正转相应姿态为正绕对应轴反转相应姿态为负。X轴指北时航向角为零。北偏东顺时针依次从0变为360° 对应的旋转矩阵为 最后一定注意欧拉角旋转顺序与定义啊兄弟们别搞混了坐标系选取不同定义也不同的 2. 欧拉角和四元数的关系原理
文章来源无处不在的小土-导航坐标系与姿态描述方法
