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一、工作空间的创建
1.创建工作空间并初始化
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
二、C实现helloworld
C源码实现 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
进入工作空间目录并编译
执行
三、python实现helloworld
进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
…目录
一、工作空间的创建
1.创建工作空间并初始化
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
二、C实现helloworld
C源码实现 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
进入工作空间目录并编译
执行
三、python实现helloworld
进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
新建 python 文件
为 python 文件添加可执行权限
编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
进入工作空间目录并编译
执行 一、工作空间的创建
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs上述命令会在工作空间下生成一个功能包该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs其中roscpp是使用C实现的库而rospy则是使用python实现的库std_msgs是标准消息库创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现。 二、C实现helloworld
cd 自定义的包C源码实现
#include ros/ros.hint main(int argc, char *argv[])
{//执行 ros 节点初始化ros::init(argc,argv,hello);//创建 ros 节点句柄(非必须)ros::NodeHandle n;//控制台输出 hello worldROS_INFO(hello world!);return 0;
}编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(步骤3的源文件名src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名${catkin_LIBRARIES}
)进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make执行
先启动命令行1
roscore
再启动命令行2
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C节点 三、python实现helloworld
进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts新建 python 文件
#! /usr/bin/env pythonimport rospyif __name__ __main__:rospy.init_node(Hello)rospy.loginfo(Hello World!!!!)
为 python 文件添加可执行权限
chmod x 自定义文件名.py编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)进入工作空间目录并编译
先启动命令行1
roscore
再启动命令行2
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
执行
