苏州智信建设职业培训网站,东航集团客户网站是哪家公司建设,洛阳建站洛阳市网站建设,路得威网站谁做的一、遥想星空up主的方法
由于我有卡位结构#xff0c;无法做到劈腿#xff0c;而且底盘也不一样#xff0c;无法使用此方法 但是其代码思想是可以借鉴的。
参考视频#xff1a; 【【开源啦#xff01;】无刷轮腿平衡机器人】 【精准空降到 01:16】 https://www.bilibili…一、遥想星空up主的方法
由于我有卡位结构无法做到劈腿而且底盘也不一样无法使用此方法 但是其代码思想是可以借鉴的。
参考视频 【【开源啦】无刷轮腿平衡机器人】 【精准空降到 01:16】 https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/?share_sourcecopy_webvd_source77e36f24add8dc77c362748ffb980148t76 Motor_SetTorque(leftJoint[0], 0.2f); //将0.2Nm扭矩添加到左边0号关节电机这部分代码更新腿部姿态
vTaskDelay(5); // 延时直到腿部角度转到一定位置设置standupState初始值为StandupState_None StandupState_None的引用 StandupState_Standup的引用 lsk兔子的站立代码
电机力矩求解函数 每次循环都解算关节电机
#define PROTECT_CONDITION (leftTheta -M_PI_4 || leftTheta M_PI_4 || \rightTheta -M_PI_4 || rightTheta M_PI_4 || \imuData.pitch M_PI_4 || imuData.pitch -M_PI_4) //腿部角度超限保护条件
if(PROTECT_CONDITION) //当前达到保护条件
{if(standupState StandupState_None) //未处于起立过程中{//关闭所有电机Motor_SetTorque(leftWheel, 0);Motor_SetTorque(rightWheel, 0);Motor_SetTorque(leftJoint[0], 0);Motor_SetTorque(leftJoint[1], 0);Motor_SetTorque(rightJoint[0], 0);Motor_SetTorque(rightJoint[1], 0);//阻塞等待腿部角度回到安全范围再等待4s后恢复控制(若中途触发了起立则在起立准备完成后直接跳出)while(PROTECT_CONDITION standupState StandupState_None){leftTheta leftLegPos.angle - imuData.pitch - M_PI_2;rightTheta rightLegPos.angle - imuData.pitch - M_PI_2;vTaskDelay(100);}if(standupState StandupState_None)vTaskDelay(4000);//退出保护后设定目标位置和yaw角度为当前值target.position (leftWheel.angle rightWheel.angle) / 2 * wheelRadius;target.yawAngle imuData.yaw;continue;}if(standupState StandupState_Standup (leftTheta -M_PI_4 || rightTheta M_PI_4))standupState StandupState_None;
}
else
{if(standupState StandupState_Standup) //未达到保护条件且处于起立过程中说明起立完成退出起立过程standupState StandupState_None;
}//设定关节电机输出扭矩
Motor_SetTorque(leftJoint[0], -leftJointTorque[0]);
Motor_SetTorque(leftJoint[1], -leftJointTorque[1]);
Motor_SetTorque(rightJoint[0], -rightJointTorque[0]);
Motor_SetTorque(rightJoint[1], -rightJointTorque[1]);vTaskDelayUntil(xLastWakeTime, 4); //4ms控制周期二、吴方法
核心思想 实操
三、自己的控制规划
四腿贴紧卡位然后解算出陀螺仪的pitch俯仰角来判断是前倒还是后倒。然后车轮瞬间给一个大力距将兔子立起来。
后仰角度 前倾角度 要将站立写在一个线程里面或者main.c里面因为线程在来回切换会有可能影响条件语句判断导致出错而且代码看起来很乱。目前的错是轮毂电机的力不受控制一直都大。
四、控制代码debug
直接将以下代码放在control.h中会出现下面的报错因为.h只能声明而不能初始化赋值。
正确处理方式
在.h里面声明在.c里面初始化赋值
外部文件想使用其变量变成外部变量在自己的.h文件利用extern声明变量但不要赋值这样子就可以在.c文件直接引用了。
站立过程状态含义
//站立过程状态枚举量
enum StandupState
{StandupState_None_Front,StandupState_None_Back,//当pitch角度在一定倾斜角度时赋值StandupState_None//如果是前倾--Front,如果是后倾--BackStandupState_Prepare,//虚拟腿收缩最短则赋值StandupState_PrepareStandupState_Standup//准备工作完成则赋值StandupState_Standup开始站立
};GO电机参数 代码 需要发送到电机CAN线可以同时发到好几个电机。Go电机是用RS485通信只能一个一个包的发一个包包含一个GO电机。 group为0时只能控制ID0~3的电机
