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在静态标注中#xff0c;rtk(Real-Time Kinematic)文件的主要作用
rtk文件包含几种类型数据
具体作用
具体示例
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#INSPVAXA
$GPRMC 背景#xff1a;
最近工作中涉及到静态标注 slam相关#xff0c;因为初入门#xff0c;对于rtk文件中有很多参数rtk(Real-Time Kinematic)文件的主要作用
rtk文件包含几种类型数据
具体作用
具体示例
%RAWIMUSA
#INSPVAXA
$GPRMC 背景
最近工作中涉及到静态标注 slam相关因为初入门对于rtk文件中有很多参数不熟悉这里做个记录以作分享纯小白分享。
在静态标注中rtk(Real-Time Kinematic)文件的主要作用
提供高精度的定位数据和惯性测量数据用于与传感器数据(如Lidar,相机等)进行时间和空间对齐最终用于标注和数据融合。
rtk文件包含几种类型数据
1RAWIMUSA 数据
解释这些数据是IMU惯性测量单元, Inertial Measurement Unit采集的原始数据包含了加速度计和陀螺仪的读数。
作用用于记录车辆在三维空间中的运动状态包含加速度和角速度等信息。
2INSPVAXA 数据
解释这些数据记录了经过INS惯性导航系统和RTK实时动态差分定位修正后的高精度位置信息。
作用包括了车辆在某个时刻的经纬度、高度、速度、姿态Pitch, roll, heading)等参数。
3GPRMC 和 GPGSA 数据
解释这些数据是标准的NMEA协议GPS输出记录了基本的位置信息、速度、时间、日期、卫星状态等。
作用主要用于记录时间戳和粗略的位置参考。
具体作用
数据同步rtk 文件中的数据为不同传感器的数据提供了准确的时间基准。通过 IMU 和 RTK 数据可以将 LiDAR 点云、相机图像等传感器数据对齐到统一的时间点。精确定位使用 RTK 技术rtk 文件能够提供厘米级的位置信息。对于静态标注任务这些数据确保了标注的准确性特别是在定位目标物体或在构建精确的地图时。姿态估计IMU 数据RAWIMUSA记录了车辆的运动信息有助于理解车辆的姿态变化如倾斜、旋转等从而提高标注过程中物体的定位和方向识别的准确性。参考数据高精度的位置信息可以作为其他传感器数据的参考帮助在标注时进行误差校正或者数据融合。 具体示例
%RAWIMUSA
表示惯性测量单元IMU的原始数据。IMU是一种传感器测量线性加速度和旋转速率。
作用这些数据用于计算设备的姿态和运动。
数据格式
%RAWIMUSA,week,second;week,second,status,acceleration_x,acceleration_y,acceleration_z,angular_rate_x,angular_rate_y,angular_rate_z*checksum
week: GPS周数。second: 当前周的秒数。status: IMU的状态码。acceleration_x/y/z: 三个轴的加速度值。angular_rate_x/y/z: 三个轴的角速度值。
示例
%RAWIMUSA,2298,193489.887;2298,193489.887474,f7a9fe00,-323529236,-25155279,-12546610,96433898,4850820,-1686256*f87ba5fa
解析
表示在GPS时间193489.887 秒时IMU 记录了某个状态下的加速度和角速度数据。 #INSPVAXA
记录类型表示姿态和位置信息通常由GNSS接收器输出的高精度惯性导航系统(INS)数据。
数据格式
#INSPVAXA,port,solution_status,position_type,latitude,longitude,height,velocity,attitude,uncertainties*checksum
port: 数据输出的端口。solution_status: INS 解算的状态。position_type: 位置解算的类型例如 RTK 固定解。latitude/longitude/height: 设备的纬度、经度和高度。velocity: 设备的速度。attitude: 设备的姿态航向、俯仰和横滚。uncertainties: 不确定性精度。
示例
#INSPVAXA,COM3,0,53.5,FINESTEERING,2298,193489.900,1a000000,46eb,17136;INS_SOLUTION_GOOD,INS_RTKFIXED,31.32795988847,120.79868081723,4.5269,8.5000,2.6807,1.6336,0.0364,-0.698729052,1.142001483,31.432877485,0.0342,0.0340,0.0346,0.0152,0.0148,0.0107,0.0494,0.0492,0.1998,af000a51,0*2862c467
解析
表示在 GPS 时间 193489.900 秒时设备记录了当前位置纬度、经度、高度以及其他相关的姿态信息
$GPRMC
这是 NMEA 标准中的一个消息类型用于提供推荐的最小导航信息。它包括了设备的时间、位置、速度、航向等数据。
数据格式
$GPRMC,time,status,latitude,N/S,longitude,E/W,speed,course,date,magnetic_variation,mode*checksum
time: UTC 时间。status: 状态A 有效数据V 无效数据。latitude: 纬度。N/S: 北纬或南纬。longitude: 经度。E/W: 东经或西经。speed: 速度节。course: 航向度。date: 日期。mode: 模式指示。
示例
$GPRMC,054432.00,A,3119.6782071,N,12047.9210149,E,6.397,35.4,230124,0.0,E,D*0A
解析
表示设备在 2024 年 1 月 23 日 05:44:32 的位置和移动信息。
总结
这些数据通常用于实时定位和姿态估计特别是在需要高精度和高可靠性的导航和定位应用中例如自动驾驶和无人机导航。
