嘉兴网站制作哪家专业,黑龙江省建设厅官方网站,做色流网站要注意什么问题,云虚拟主机免费自 2022 年以来#xff0c;已将 Autoware 的开发迁移到 GitHub。目前Auto版本并没有进行最新维护
一、官网
Autoware.Auto (autowarefoundation.gitlab.io)
二、介绍 Autoware是世界上第一个由Autoware基金会托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。基于 ROS 2 的 Au…自 2022 年以来已将 Autoware 的开发迁移到 GitHub。目前Auto版本并没有进行最新维护
一、官网
Autoware.Auto (autowarefoundation.gitlab.io)
二、介绍 Autoware是世界上第一个由Autoware基金会托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。基于 ROS 2 的 Autoware.Auto 项目是基于 ROS 1 的 Autoware.AI 项目的下一代继承者。 Autoware.Auto 与 Autoware.AI 相比的主要区别在于 - 现代软件工程最佳实践包括代码审查、持续集成测试、详尽的文档、详尽的测试覆盖率、风格和开发指南 - 改进的系统架构和模块接口设计包括消息和 API - 强调库、节点和系统级别的可重复性和确定性
三、功能说明 Autoware.Auto 最初针对以下两个用例 - 自动代客泊车 - 自动货物交付 截至 2021 年 1 月代客泊车功能已经实施并在现场车辆演示中进行了展示。它允许在停车场低速机动。
四、安装简介 官方提供了多种安装方式包含以下几种 - 使用 ADE 安装
Installation with ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html - 使用 ADE 为 arm64 系统安装
Installation with ADE for arm64 Systemshttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade-arm64.html - 安装 Autoware 但不使用 ADE
安装不带 ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html 并且已经提示通过仿真运行完整软件堆栈的需提前安装是 LGSVL 仿真器
SVL模拟器https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/lgsvl.html
五、 源码安装 目前源码安装采用第三种方式
Installation w/o ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html 5.1 Ubuntu 20.04 系统安装 请参考该文章中的 PC 安装方法安装时注意查看下方 Tips1.1、Ubuntu 18.04安装PC虚拟机_ubuntu1804虚拟机安装教程-CSDN博客 Tips 1 - Ubuntu 20.04 的安装与 Ubuntu 18.04 的安装大同小异请自行斟酌 2 - 安装过程中请插网线联网一次性自动更新并安装好显卡驱动 勾选 5.2 安装ROS Foxy
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?langzh-CN 其中使用的脚本为
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros
5.3 Autoware.auto安装
5.3.1 更新软件包
sudo apt install -y git cmake python3-pip
5.3.2 安装python模块
sudo pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool 5.3.3 ROS2 更新
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5.3.4 拉取代码库
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
5.3.5 拉取代码
$ vcs import autoware.auto.foxy.repos 5.3.6 自动更新依赖 如果是初次更新会出现如图情况 解决方案 运行下方指令后再次更新 rosdep update --include-eol-distros 依赖更新完成 5.3.7 移除自带的 auto-msgs依赖
sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs
5.3.8 编译 这里注意ROS2 目前采用 colcon build 后其 src 中的 launch 与 yaml 也会一并编译入 install 中那么后期调色修改源码后还需要再次编译Colcon build 编译中有一个特性可以取消使的 launch、yaml 依旧在源码中详情查看colcon - collective construction — colcon documentationhttps://colcon.readthedocs.io/en/released/ 这里采用两个编译参数进行编译但是注意-DDOWNLOAD_ARTIFACTSON 之适用于某些特定的功能包用来下载特定的依赖如感知模块依赖的 neural_networks package
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease -DDOWNLOAD_ARTIFACTSON 编译时间较长耐心等待因为 Auto 版本官方已停止维护可能在编译中存在的某些错误。 Tips 错误1~/AutowareAuto/src/external/vesc/vesc_ackermann/src/vesc/ vesc_ackermann/src/vesc_to_odom.cpp:63:71:error: no matching function for call to vesc_ackermann::VescToOdom::declare_parametordouble (const char [19]) ………………………………………… 解决方案 将 vesc_to_odom.cpp中的第(63-72) 修改为 speed_to_erpm_gain_ declare_parameterdouble(speed_to_erpm_gain,speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ declare_parameterdouble(speed_to_erpm_offset,speed_to_erpm_gain_);if (use_servo_cmd_) {steering_to_servo_gain_ declare_parameterdouble(steering_angle_to_servo_gain,steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ declare_parameterdouble(steering_angle_to_servo_offset,steering_to_servo_offset_);wheelbase_ declare_parameterdouble(wheelbase,wheelbase_);} 将 ackermann_to_vesc.cpp中的第(51-56)修改为 speed_to_erpm_gain_ declare_parameterdouble(speed_to_erpm_gain,speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ declare_parameterdouble(speed_to_erpm_offset,speed_to_erpm_offset_);steering_to_servo_gain_ declare_parameterdouble(steering_angle_to_servo_gain,steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ declare_parameterdouble(steering_angle_to_servo_offset,steering_to_servo_offset_); 最后运行一次下方指令保证编译无错误
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease 5.4 SVL simulator安装
5.4.1 svl-simulator介绍
https://www.svlsimulator.com/https://www.svlsimulator.com/ 由LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。 SVL提供了一个开箱即用仿真解决方案可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。容易上手直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。 LGSVL仿真器介绍 LGSVL Simulator Introduction 5.4.2 svl-simulator 安装 在下面网站中根据自己对应的系统版本下载即可Releases · lgsvl/simulator (github.com)https://github.com/lgsvl/simulator/releases/
5.4.3 启动svl-simulator 新开终端并索引到已下载的并解压的文件中使用下面命令即可启动
./simulator 六、Autoware.auto架构图 七、Autoware.auto Demo演示 Autoware.auto 提供了多种场景下的演示 Demo可在下方中找到由于我只是为了走一遍流程就不跑了主要的放在 Autoware.unserve 的适配上。
Usage (autowarefoundation.gitlab.io)https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/usage.html#autotoc_md85 不积跬步无以至千里不积小流无以成江河---------------------------1520
