仿4493美图网站程序,天元建设集团有限公司是国企吗,wordpress超强主题,电子商务网站规划与...CAN协议简介
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称#xff0c;它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的#xff0c;并最终成为国际标准#xff08;ISO11519#xff09;#xff0c;是国际上应用最广泛的现场总线之一。
一、总线特点#…CAN协议简介
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的并最终成为国际标准ISO11519是国际上应用最广泛的现场总线之一。
一、总线特点不分主从半双工
1、多主通信CAN总线的端点没有地址除非自己在帧里定义地址CAN总线通信不用地址用标识符CAN总线采用了一个11位或29位的标识符来识别不同的数据帧ID 并不是表示发送的目的地址而是表示访问总线的消息的优先级不是单独的谁发给谁而是你总是发送给整个网络。然后每个节点都有过滤器对网络上的传播的帧的标识符进行过滤自己想要什么样的帧可以设置自己的过滤器接收相关的帧信息。如果两个节点同时发送怎么办这个不用我们担心CAN控制器会自己仲裁让高优先级的帧先发。CAN可以传输0到8字节的数据。CAN总线具有较好的实时性能可以在网络中实现精确的时间同步适用于实时控制系统。
2、采用无破坏性的基于优先级的逐位仲裁标识符越小优先级越高。若两个节点同时向网络上传送数据优先级高的报文获得总线访问权优先级低的报文会在下一个总线周期自动重发。
3、可以采用点对点、点对多及全局广播等传送方式收发数据。
4、直接通信距离最远可达10km速率5kb/s以下。
5、通信速率最高可达1Mb/s此时距离最长40m。
6、节点数实际可达110个。
7、每帧信息都有CRC校验及其他检错措施数据出错率极低。
8、通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维一般采用廉价的双绞线即可无特殊要求。 9、节点在错误严重的情况下具有自动关闭总线的功能以切断它与总线的联系使总线上的其他操作不受影响。
二、CAN物理层
与I2C、 SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同 CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的它是一种异步通讯只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线共同构成一组差分信号线以差分信号的形式进行通讯。CAN总线由显性电平和隐性电平执行的是线”与“逻辑即只要总线上有一个节点发送显性电平则总线为显性电平即逻辑0只有总线上发送的所有电平都为隐性时总线才为隐性电平即逻辑1。
CAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线网络两种一个适合于高速通讯闭环一个适合于远距离通讯开环。
1、闭环总线网络
CAN闭环通讯网络是一种遵循ISO11898标准的高速、 短距离网络 它的总线最大长度为40m通信速度最高为1Mbps总线的两端各要求有一个“120欧”的电阻。 2、开环总线网络
CAN开环总线网络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离网络 它的最大传输距离为1km最高通讯速率为125kbps两根总线是独立的、不形成闭环要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。 三、帧的种类
通信是通过以下 5 种类型的帧进行的。
• 数据帧
• 遥控帧
• 错误帧
• 过载帧
• 帧间隔
另外 数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。 标准格式有 11 个位的标识符Identifier: 以下称 ID 扩展格式有 29 个位的 ID。各种帧的用途如表 7 所示各种帧的构成如图 11图 15 所示。
