网站优化怎样做外链,公司制作网站价格,帮人恶意点击网站,wordpress怎么做论坛一、ROS是什么
ROS其实是一个伪操作系统#xff0c;是基于Liunx操作系统的一个用于机器人各个节点之间通信的系统#xff1b;ROS制定了一系列规则使得每个节点之间遵循相同的通信规则#xff0c;使得每个人都可以有一个守则区遵守开发自己的节点#xff0c;也能和别人开发…一、ROS是什么
ROS其实是一个伪操作系统是基于Liunx操作系统的一个用于机器人各个节点之间通信的系统ROS制定了一系列规则使得每个节点之间遵循相同的通信规则使得每个人都可以有一个守则区遵守开发自己的节点也能和别人开发的节点完美配合不同的Ubuntu系统支持不同的ROS版本 参考视频
机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili零基础如何学习机器人操作系统ROS_哔哩哔哩_bilibili 二、Ubuntu系统的安装双系统安装
参考视频
学习ROS安装Ubuntu虚拟机和双系统如何选择_哔哩哔哩_bilibiliWindows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili 三、一些基础的Ubuntu命令
基础命令
ls列出当前目录下的所有文件/文件夹ls -a仅使用ls是不会列出当前目录下的隐藏文件的需要加上参数-a mkdir 文件夹名称在当前目录下建立一个新的文件夹cd 路径改变当前路径到指定位置cd ~直接回到主目录根目录--home--lkwcd ..回到上一级目录gedit 文件名gedit是一个Ubuntu自带的文本编辑器Vim也是使用这个指令可以在当前目录下创建一个新的文件/打开已有文件echo 任意内容执行这行命令就会在终端上显示指定的任意内容source 文件名.sh在Linux中经常把一连串指令写到.sh文件中通过source指令加载运行整个文件
介绍一个文件夹
.bashrc是终端窗口的启动脚本在主文家夹中但是一个隐藏文件需要使用ls -a才能看到每次打开终端窗口的时候就会先执行这个脚本完成一些环境变量的赋值工作
Ubuntu的权限机制
sudo在Ubuntu中每个用户只能操作自己“主文件夹”中的内容对我来说就是lkw文件夹在主文家夹外移动/删除/新建文件都会显示权限不足这是一种保护机制避免误删重要文件导致系统崩溃但是通过在终端输入的指令前加上sudo前缀可以使我们在执行这条终端命令时可以以管理员权限执行本条指令使得权限扩大可以在其他位置上进行修改
参考视频
从没接触过Ubuntu如何上手ROS开发_哔哩哔哩_bilibili 四、安装ROS
注意Ubuntu的版本是20.04所需下载的ROS版本为Noetic
官网教程noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki 1. Configure your Ubuntu repositories
作用配置Ubuntu的软件仓库软件源即对 /etc/apt/sources.list 文件进行修改这个文件在安装Ubuntu的时候已经自动自动配置好了我们也可以通过添加阿里云的软件源来加快安装速度
2. Setup your sources.list
作用将ROS的安装源添加到这个 .list 文件中相当于给Ubuntu装了个ROS的应用商店注意命令里面给出的网站时国外网站我们也可以使用提供的清华镜像源进行下载注意第二步和第一步中配置的 .list 文件是不一样的第一步中配置的是 /etc/apt/sources.list 文件第二步配置的是 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
3. Set up your keys
作用设置安装密钥从网上的服务器获取安装密钥
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
4. Installation
作用更新软件的索引列表 从更新后的索引列表中安装ROS安装ROS主体
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5. Environment setup
作用将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本/.bashrc里这样每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化解释每次我们要使用ROS系统的时候即在终端中运行 roscore 命令时都需要预先在终端中输出环境初始化脚本因为ROS这个操作系统时有很多依赖的功能包的如果想要启动ROS那就要先把依赖项启动完成所以我们需要把这些依赖功能包所在的路径 /opt/ros/noetic/setup.bash 添加到终端启动文件中使得ROS启动前终端可以找到这些软件包的位置然后把这些软件包加载进去这样才能成功启动ROS
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc 使用 gedit 打开 .bashrc 文件后可以发现已经被添加成功 6. Dependencies for building packages
作用rosdep初始化对ROS的依赖包工具进行初始化方便以后安装第三方的扩展软件包
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
参考视频机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili 五、什么是ROS中的apt源
我的另一篇文章有详细的解释 参考文献
机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili零基础如何学习机器人操作系统ROS_哔哩哔哩_bilibili学习ROS安装Ubuntu虚拟机和双系统如何选择_哔哩哔哩_bilibili从没接触过Ubuntu如何上手ROS开发_哔哩哔哩_bilibili机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibiliAPT源ROS的软件包应用商店_哔哩哔哩_bilibili在Github上寻找安装ROS软件包_哔哩哔哩_bilibili8.ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置_哔哩哔哩_bilibili9.超级终端Terminator ROS开发得力助手_哔哩哔哩_bilibili
