手机号注册网站,cms影视源码采集,模板板网站,手机端网页怎么开发1.2 节点的命令行指令
运行节点指令#xff1a;ros2 run 包名字 可执行文件名字
ros2 run package_name executable_name
查看节点列表
ros2 node list
查看节点信息
ros2 node info node_name
其他指令
# 重映射节点名称 ros2 run …1.2 节点的命令行指令
运行节点指令ros2 run 包名字 可执行文件名字
ros2 run package_name executable_name
查看节点列表
ros2 node list
查看节点信息
ros2 node info node_name
其他指令
# 重映射节点名称 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:my_turtle # 运行节点时设置参数 ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:10 1.3 工作空间
创建工作空间其实就是创建一个目录
mkdir -p name_ws/src
1.4 功能包
功能包可以理解为存放节点的地方ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。 ament_python适用于python程序 cmake适用于C ament_cmake适用于C程序,是cmake的增强版
1.4.1 功能包获取安装
sudo apt install ros-version-package_name
1.4.2 功能包相关的指令 ros2 pkg
1.创建功能包
ros2 pkg create package-name --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies 依赖名字
2.列出可执行文件
ros2 pkg executables
3.列出所有的包
ros2 pkg list
4.输出某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix package-name
5.查看功能包的信息。
ros2 pkg xml package-name
2 ROS2构建工具—Colcon
对创建的ROS2工作空间进行编译colcon想当于ros1中的catkin工具。 2.1 安装Colcon
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
2.2 测试编译
创建一个工作文件夹 mkdir -p ROS2_study/rospy_ws/src
cd ROS2_study/rospy_ws/src 2.编译 colcon build # 指定包编译 colcon build --packages-select [YOUR_PKG_NAME] 允许通过更改src下的部分文件来改变install重要每次调整 python 脚本时都不必重新build了 colcon build --symlink-install 运行编译的包的测试 colcon test 配置资源 source install/setup.bash 3 使用RCLPY编写节点 3.1 创建Python功能 ros2 pkg create imu_py --build-type ament_python --dependencies rclpy .2 编写程序 导入库文件初始化客户端库新建节点spin循环节点关闭客户端库 在imu_py/imu_py下创建node_Plotline.py开始编写代码。
# 导入必要的ROS2和matplotlib库
import rclpy
import numpy as np
from rclpy.node import Node
from matplotlib import pyplot as pltclass PlotNode(Node):def __init__(self):super().__init__(plot_node)self.plot()def plot(self):# 示例数据x np.linspace(0, 10, 100)y np.sin(x)# 画图plt.plot(x, y)plt.xlabel(x Axis)plt.ylabel(y Axis)plt.title(Line Plot)plt.grid(True)plt.show() # 显示图形# 关闭节点self.destroy_node()rclpy.shutdown()def main(argsNone):rclpy.init(argsargs)plot_node PlotNode()rclpy.spin(plot_node)if __name__ __main__:main() 代码编写完成用CrtlS进行保存。接着修改setup.py。 from setuptools import setuppackage_name imu_pysetup(namepackage_name,version0.0.0,packages[package_name],data_files[(share/ament_index/resource_index/packages,[resource/ package_name]),(share/ package_name, [package.xml]),],install_requires[setuptools],zip_safeTrue,maintainerll,maintainer_emaillltodo.todo,descriptionTODO: Package description,licenseTODO: License declaration,tests_require[pytest],entry_points{console_scripts: [#node_Plottingimu_py.node_Plotting:main, # 在这里修改],},
)“node_Plottingimu_py.node_Plotting:main”解释如下 node_imu节点名称 imu_py.node_Plotting:main【软件包】.【执行文件.py】:【执行函数mian】 3.3 编译运行节点
colcon build --packages-select imu_py
source install/setup.bash
ros2 run imu_py node_Plotting
