做家具网站,师范街网站建设,网站导航营销的优势,designer怎么做网站1.统一观测值方程 2.PPP方程构建
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站间单差方程如下 同样的设计矩阵也更加庞大 站间单差消除了卫星轨道、卫星钟、电离层、对流层以及卫星端的伪距和载波硬件延迟的影响。但在PPP中我们无法通过站间单差消除这些影响所以需要挨个考虑 3.PPP中的Kalman滤波 4.PPP技术概述
精密单点定位技术precise point positioning, PPP可以使用单台接收机在全球任何位置获得高精度的ECEF框架下的绝对坐标。
精密单点定位技术可以免去布设大量的地面参考站网成本大大减少
精密单点定位技术所需的精密轨钟产品可以通过GEO卫星播发不需要设备接入互联网即可获得所需的改正信息即使在无网地区也可以获得高精度的位置大大的减小了无网地区比如海 上、西藏无人区等获取高精度坐标的难度
精密单点定位技术估计得到的电离层、对流层等信息为我们研究大气提供了新的数据来源
精密单点定位技术得到的是相对于坐标框架的绝对坐标不受局部地理环境影响可以很方便我们对地球潮汐、地震等与地理位置相关的地球活动的研究。
但PPP技术也有不可忽略的缺点。第一个就是获得高精度位置的时间相对较久即收敛时间比较⻓。
现有的多系统多频点精密单点定位技术模糊度浮点解大约需要15分钟达到水平10cm的定位精度而且定位过程中最好没有太多的信号遮挡即精密单点定位技术对收敛时间和定位环境有比较严苛的要求第二个需要全球布设参考站。 为了在线实时的估计精密轨钟产品需要全球布设大约上百个全球均匀分布的基准站并且对基准站数据传回数据处理中心的时延有一定要求。这一条可能是国内商业公司精密单点定位服务的最大阻碍。当然国际GNSS服务组织IGS, International GNSS Service一直致力于PPP技术实时化也免费提供在线实时的全球大量基准站的观测值数据流供PPP研究人员使用也极大的推 动了精密单点定位技术的发展。但受限于实时数据流的稳定程度和丢包率商业服务使用还是存在一定的⻛险。
5.PPPAR技术概述
针对PPP技术第一个缺点为了加快PPP的收敛速度和提升其定位精度延伸出了精密单点定位的模糊度固定技术PPP Ambiguity Resolution, PPPAR。
在RTK技术中我们通过站星双差消除硬件延迟在RTK技术之中站间单差消除卫星端的硬件延迟再进行星间双差可以消除接收机端的硬件延迟但对于使用星间双差的时间有一定的讲究的影响恢复模糊度的整数特性。但对于单站定位PPP定位我们只能进行星间单差消除接收机端的影响但卫星端的影响无法消除。所以需要额外播发卫星端的相位硬件延迟产品Uncalibrated Phase DelayUPD或者称为相位小数部分FCBFractional Cycle Bias产品。UPD或者FCB产品的估计也依赖地面基准站网但所需要的站的密度也相对较小。
对于中国区域50均匀分布的基准站网即可初步满足中国区域UPD产品的估计。但如果要提供全球PPPAR的服务也需要一定数量的全球分布的基准站。PPPAR技术可以将模糊度浮点解cm-dm的定位精度提升到cm量级同时可加快收敛速度。收敛时间可缩短到10分钟以内并且定位精度也有明显的提升。 但现在使用全系统多频点的PPPAR技术可以在小于1min内完成收敛获得cm级的定位精度。
比如HEXAGON的RTK from the Sky技术(RTK From Sky(实时RTK在全球范围内带来即时GNSS精度PPP已成为RTK) 。 比如千寻的快速收敛技术无区域站也能用千寻位置PPP技术新突破实现1分钟快速收敛 但多频PPPAR要求比较严格大概率需要测量型接收机以及相对“完美”的周边环境。在消费级使用或者复杂环境下依然面临着已有的问题即收敛时间比较久甚至难以收敛。
6.PPP-RTK技术
收敛慢的主要原因是PPP待估的参数比较多以及精密轨钟残余误差的影响。
所以为了进一步加快收敛或者为了在消费级模组以及复杂的动态场景下使用PPP技术。又延伸出了PPP-RTK技术。
即在PPPAR的基础上服务端播发电离层产品和对流层产品用戶端使用服务端播发的大气产品加快收敛。
但受限于大气产品的时空相关性需要建立高密度的参考站网才能保证一定的大气产品精度这就陷入了与网络RTK相同的境地即需要建立大量的基准站参考网络。有的人宣称PPP-RTK需要的站密度是要小于网络RTK的站密度但这是在损失大气精度的基础上。
网络RTK的实质也是区域大气建模与内插在本质上与PPP-RTK并无太大区别。同时对于高精度的PPP-RTK大气产品不太能通过GEO有限的带宽播发出去依然需要接入互联网。 但是PPP-RTK也有其明显的优势虽然高精度的大气产品无法通过卫星播发但是低精度的大气产品依然可以通过卫星播发通过卫星播发就不需要通过网络连接了
虽然高精度大气产品的通信要求比较大但我可以把一个区域范围的所有产品下发给到用戶用戶不需要像网络RTK技术那样上报自身位置这样在一定程度上可以保护用戶的隐私。 即PPP-RTK技术是一个可分级的、可星基地基同时播发的一套新的定位系统。可以在有互联网环境和缺失的环境无缝切换这是GNSS技术的发展方向之一。
