c mvc 大型网站开发,贵州省兴义市建设局网站首页,wordpress的主题哪个好,电子商务网站建设的目标是什么超声波雷达#xff0c;是通过发射并接收40kHz的超声波#xff0c;根据时间差算出障碍物距离。其测距精度是1~3cm.常见的超声波雷达有两种#xff1a;第一种是安装在汽车前后保险杠上的#xff0c;用于测量汽车前后障碍物的驻车雷达或倒车雷达#xff0c;称为超声波驻车辅助…超声波雷达是通过发射并接收40kHz的超声波根据时间差算出障碍物距离。其测距精度是1~3cm.常见的超声波雷达有两种第一种是安装在汽车前后保险杠上的用于测量汽车前后障碍物的驻车雷达或倒车雷达称为超声波驻车辅助传感器Ultrasonic Parking Assistant, UPA;第二种是安装在汽车侧面用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达称为自动泊车辅助传感器Automatic Parking Assistant, APA. 采用超声波雷达测距时超声波发射器先向外面某一个方向发射出超声波信号在发射超声波的同时开始计时超声波通过空气进行传播传播途中遇到障碍物就会立刻反射回来超声波接收器在接收到反射波立即停止计时。计时器通过记录时间就可以测算出从发射点到障碍物之间的距离。在空气中超声波的传播速度一般为340m/s,计时器通过记录时间t,就可以测算出从发射点到障碍物之间的距离长度s,即s340t/2. 超声波雷达的工作原理可用图的数学模型来表示其中α为超声波探测角一般UPA的探测角为120度作用APA的探测角较小为80度左右β为超声波雷达检测宽度范围的影响元素之一该角度一般较小。一般UPA的β为20度左右APA的β较为特殊为0度R也是超声波雷达检测宽度范围的影响元素之一UPA和APA的R值差别不大都在0.6m左右D是超声波雷达的最大量程。UPA的最大量程为2.5m,APA的最大量程为5m,目前已有超过7m的APA雷达投入使用。 超声波雷达具有诸多优点。超声波能量消耗较为缓慢防水、防尘性能好传播距离较远穿透性强测距方法简单成本低且不受光线条件的影响。尤其是短距离测量中超声波雷达测距有着非常大的优势。但是超声波是一种机械波使得超声波雷达有着根源性局限性。
对温度敏感。超声波雷达的波速受温度影响近似关系为 其中C0 为0摄氏度时的波速为332m/s,T为温度单位摄氏度。波速受温度影响因此测量精度也随温度直接相关。传播速度较慢时若行驶速度较快使用超声波测距无法跟上车距的实时变化误差较大。超声波散射角大方向性差无法精确描述障碍物位置。在测量较远距离的目标时其回波信号较弱。 超声波雷达在自动驾驶汽车上主要用于泊车系统辅助刹车等。通常一套倒车雷达需要安装4个UPA传感器而自动泊车系统时在倒车雷达的基础上再加4个UPA传感器和4个APA传感器。UPA超声波传感器的探测距离一般在30~500cm之间探测范围更远因此相比于UPA成本更高功率也更大。APA传感器与倒车雷达工作频率不同不形成干扰。 超声波雷达的基础应用时倒车辅助。在这个过程中超声波传感器通常需要同控制器和显示器结合使用从而以声音或者更直观的显示方式告知驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷提高驾驶安全性。障碍物检测外超声波雷达还有很多应用场景例如泊车位检测、高速横向辅助等。泊车位检测时是自动泊车系统的第一步主要依赖安装在车辆侧方的APA传感器。在汽车缓缓驶过停车位时如图所示汽车侧方的APA传感器会得到一个探测距离与时间的关系然后可以计算得到停车位的近似长度。当检测的停车位长度大于汽车泊入所需的最短长度时则认为当前空间有车位。超声波雷达还可应用于高速横向辅助特斯拉Model S车型是一个很好的例子。特斯拉Model S在确保右侧有足够空间的情况下会自主向右微调降低与左侧车辆的碰撞风险。目前大部分车型搭载的超声波雷达都是倒车雷达UPA而随着自动驾驶技术的不段推进基于超声波的自动泊车功能逐渐进入大众视野APA的市场也会逐渐打开。
