网站需要服务器,西安搬家公司电话大全,网站编写软件,食品电子商务网站建设规划书首先要说明一下原理#xff1a;使用stm32无法准确产生1us的时间#xff0c;但是超声波测距一定要依赖时间#xff0c;时间不准#xff0c;距离一定不准#xff0c;这是要肯定的#xff0c;但是在不准确的情况下#xff0c;要测量一个比较准确的时间#xff0c;那么只能…首先要说明一下原理使用stm32无法准确产生1us的时间但是超声波测距一定要依赖时间时间不准距离一定不准这是要肯定的但是在不准确的情况下要测量一个比较准确的时间那么只能够把误差控制在一定范围内这就是基本思想。 经过实验获得实验数据如下
这是delay_us(50)时候获取的实验数据 这是delay_us(100)时候获取的实验数据 可以发现结论并不像我们预想的那样平均delay_us(1)会产生非常的的误差因为delay_us(1)花费了20us的时间误差20倍是无论如何不可接受的。如果要画出一条曲线来表示那么会类似于一条这样的 写到这里就不用再怎么写了已经很清楚了
下面写一点废话通过观察可以发现超声波测距在距离进的时候不准确因为此时通过观察曲线可知误差很大当距离远的时候精度会诸将提高直到超出测量范围。可以预料到精度会再次下降如果要画出来一条曲线应该类似于这个样子
此图片中不包含2线之间的相对关系 再来看这个表 假设声波不受温度映像设此时为340m/s,那么100us来回的距离那个检测到的物体离我们的距离是多少340 /1000 000 x 100 / 2 0.017m1.7cm,也就是说此时候的距离是1.7厘米也就是说当物体离我们1.7cm时候误差和已经控制在10%而且会越来越小所以超声波模块有效测量距离应该符合说明书上面的2cm--3m即是说当物体处于2cm--3m范围内的时候是准确的
这个就是我用的delay_us函数使用了内部时钟8MHZ
void delay_us(uint32_t ii)
{uint32_t temp;SysTick-LOADii;SysTick-VAL0x00;SysTick-CTRL0x01;//2号位1使用内核时钟do{tempSysTick-CTRL;}while(temp0x01!(temp(116)));SysTick-CTRL0X00;SysTick-VAL0X00;
}
那个实在不好意思说一点本来8MHZ按照我的理解那个ii应该要乘以8就是Systick-LOADii*8;
但是不知道为什么这里就是表现为不用乘以8的时候是对的即使用这个函数产生1s的时间还是对的所以我就不管了方正就是这样就可以用了
那么是不是便宜的单片机质量不合格
不是这样的当使用keil arm模拟的时候得出了同样的结论所以可以判定这个算子是正确的只是暂时不知道原因
后来我又看到一些东西
观点一超声波测量最好是测量一个平面才会准确些另外超声波并不是测量一个点到点距离超声波测量是与中轴线有一个角度的它是一个圆锥形的发散出去所以旁边的东西都可能影响到。你如果想测量点的话用激光可能还好些观点2超声波测距本来测平面的东西就准确人体是不规则的超声波测不准而且超声波测距不适合远距离测人体可以用人体红外模块观点3反射声波的物体的形状和材质会有影响多次测量移除最大最小值取平均
总而言之这个东西不太精确但是可以用来判断附近是不是有物体可以用于ros2下位机或者stm32智能小车的避障。
int main(void)
{int beginTime0,endTime0;int radari0;int distance_cm;HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){//radari0;HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,1);delay_us(12); //实际花费了20usHAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,0);while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2)0);while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2)1){radari;delay_us(50);}distance_cm340.0/1000000*(50*radari)/2;//这个就是测量的距离radari0;//}/* USER CODE END 3 */
}
