网站建设树状图,网站层级关系,docker wordpress,公司网站运营在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中#xff0c;这样非常方便#xff0c;不需要编译就能直接用#xff0c;这对于c来说非常的有好#xff0c;这里记录一下如何使用。 主要步骤如下#xff1a; 首先初始化节点 使用nodehandle进行管理#xff0c;然后通过param…在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中这样非常方便不需要编译就能直接用这对于c来说非常的有好这里记录一下如何使用。 主要步骤如下 首先初始化节点 使用nodehandle进行管理然后通过param管理参数 其他操作… 是不是非常简单以下是一个例子
#include ros/ros.h
#include sensor_msgs/PointCloud2.h
#include pcl/point_cloud.h
#include pcl/point_types.h
#include pcl/io/pdc_io.hint main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, UandBdetect);
ros::NodeHandle nh;
std::string file_path;
double wheel_base;nh.paramstd::string(pcd_file_path, file_path, /home/cyun/test_ws/p.pcd;
nh.paramdouble(wheel_base, wheel_base, 1.75);
ros::Publisher pcl_pub nh.advertisesensor_msgs::PointCloud2(pcl_output, 1);
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;
snesor_msgs::PointCloud2 output;//....ROS_INFO(OK);
ros::spin();
return 0;还是很简单的然后使用launch进行启动
launch
param namepcd_file_path value/home/cyun/test_ws/src/pcd2pgm/map/finalCloud.pcd /
param namewheel_base value3 /node nameread_psc pkgread_pcd typeread_pcd outputscreen
/node最近遇到了两次rviz显示时看起来掉帧的问题一个是录制的相机的数据另一个是点云聚类时显示有掉帧。 可能得原因如下 针对这两种问题也许是显示的问题 rviz接收数据的更新频率也是可以调的如果显示rviz有掉帧可以调一下rviz的接收帧率待验证——但是打开不就是30hz吗
