免费网站设计,微信引流神器手机电影网站怎么做,网站建设对企业的发展,wordpress侧边栏导航Livox Tele-15使用教程 引言1 下载并安装Livox Viewer1.1 打开Livox Viewer程序1.2 设备ip链接 2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS2.1 览沃Livox SDK安装2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装2.3 Launch 配置文件描述 3 保存lvx格式的数据文件3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件3.2… Livox Tele-15使用教程 引言1 下载并安装Livox Viewer1.1 打开Livox Viewer程序1.2 设备ip链接 2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS2.1 览沃Livox SDK安装2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装2.3 Launch 配置文件描述 3 保存lvx格式的数据文件3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件3.3 将lvx文件v1.0/v1.1转换为rosbag文件仅支持Ubuntu系统 4 外参标定与点云显示4.1 使用 Livox Viewer 标定外参4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表 引言
激光雷达型号Livox Tele-15 用于配置的系统Ubuntu 18.04
1 下载并安装Livox Viewer
前往Livox官网建议下载如图的Livox Viewer版本 用户手册链接
1.1 打开Livox Viewer程序
解压文件后进入文件夹并运行启动指令如下
./livox_viewer.sh打开界面如下 1.2 设备ip链接
电脑设置静态IP 注意在设电脑与Livox设备连接前需要电脑的IP设置中设置一个静态IP 1找到物理网卡的名称我这里是enp0s31f6
# 先ifconfig查看电脑的网卡信息如下图
ifconfig2实际需要依次设置enp0s31f6网卡的静态IP地址、网关、DNSdhcp4设置为false最后一行添加renderer: networkd。
# 输入route -n命令打印路由表这里主要是为了查看网关地址后续会用到
route -n
# 输入 sudo vim /etc/netplan/00-installer-config.yaml编辑yaml文件
sudo gedit /etc/netplan/00-installer-config.yaml根据Livox Viewer的用户手册要求电脑的静态IP地址为192.168.1.2子网掩码为255.255.255.0默认网关为192.168.1.1 输入命令netplan apply使改动生效然后reboot重启系统
sudo netplan apply或者修改/etc/network/interfaces来设置静态ip
sudo gedit /etc/network/interfaces测试网络连通性
ping 192.168.1.2连接Livox Tele-15设备
设置好电脑静态IP后就可以连接设备采集实时点云流如图所示 配置设备参数 连接Livox设备后单击控制面板打开设置。可以检查所选设备的状态并设置参数
2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS
2.1 览沃Livox SDK安装
参考链接Livox-SDK 编译 Livox SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build cmake ..
make
sudo make install运行 Livox SDK 样例
cd sample/lidar ./lidar_sample2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装
Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明) 获取ROS驱动包
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src构建ROS驱动程序
cd ws_livox
catkin_make更新ROS包环境
source ./devel/setup.sh运行ROS驱动程序
roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]如果 [param] 参数项为空则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备具体连接规则如下
当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) 览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备 说明 1该配置文件位于 “ws_livox/src/livox_ros_driver/config” 目录下 2当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备
2.3 Launch 配置文件描述
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于ws_livox/src/livox_ros_driver/launch路径下不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值 应用在不同的场景中: 在 ws_livox/src/livox_ros_driver/config 路径下, 有两个 json 配置文件分别为 livox_hub_config.json和 livox_lidar_config.json 。 lvx 点云数据文件v1.0/v1.1 转换为 rosbag 文件
览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件具体命令如下
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:/home/livox/test.lvx替换如上命令中的 /home/livox/test.lvx 为本地 lvx 数据文件路径后直接运行即可如果转换成功将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。
3 保存lvx格式的数据文件
参考链接How-to-use-lvx-file-under-ros-cn
3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件
操作步骤如下所示 打开设备管理器 连接设备 开始采样 记录并保存lvx文件 ./livox_viewer.sh3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件
Git clone Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git在以下文件路径打开终端窗口 …/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file 执行以下命令./lidar_lvx_sample 连接指定的设备 -c “Lidar SN” 设置点云持续时间 -t 10 (10 second) ./lidar_lvx_sample -c “Lidar SN” -t 103.3 将lvx文件v1.0/v1.1转换为rosbag文件仅支持Ubuntu系统
Git clone livox_ros_driver
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src设置点云发布频率
如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz可以在 ../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file文件中将‘publish_freq’参数设置为10.0。同理可以将其设置成需要的频率。 在以下路径打开终端窗口
../ws_livox将lvx点云文件v1.0/v1.1转换为rosbag文件
livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:/home/livox/test.lvx将上述命令中/home/livox/test.lvx替换为本地lvx文件的路径之后即可以运行如果转换成功在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。
播放Rosbag数据
4 外参标定与点云显示
参考链接外参标定与点云显示
览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。
4.1 使用 Livox Viewer 标定外参
外参标定
使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图 设置与写入雷达外参数值 注意事项 :
1在空旷环境下准备标定物标定板、标定支架……
2寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物
3通过旋转一定角度平移一定距离使得目标物重叠
4完成外参标定
5如果没有共同 FOV 则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整
4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表
进入以下文件路径
../ws_livox/src/livox_ros_driver/config打开 livox_lidar_config.json文件如果只有一台设备则只根据以下步骤修改对应的信息如果有多台Livox雷达设备则在 lidar_config 增加雷达的配置信息再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示 打开Rviz显示点云效果
在 ../ws_livox 文件路径下打开终端执行以下语句连接当前局域网设备
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
