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说明#xff1a;
1. 参数模型#xff08;全局字典#xff09;
2. 实现过程#xff08;C#xff09;
创建功能包
参数命令行的使用
YAML参数文件
rosparam命令
使用示例
编程方法#xff08;C#xff09;
配置代码编译规则
编译并运行
编译
运行
3. 实…目录
说明
1. 参数模型全局字典
2. 实现过程C
创建功能包
参数命令行的使用
YAML参数文件
rosparam命令
使用示例
编程方法C
配置代码编译规则
编译并运行
编译
运行
3. 实现过程Python
编程方法Python
运行效果 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第14节对应视频课程的第16节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. 参数模型全局字典 2. 实现过程C
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 参数命令行的使用
YAML参数文件 rosparam命令 列出当前所有参数
rosparam list 显示某个参数值
rosparam get param_key 设置某个参数值
rosparam set param_key param_value 保存参数到文件
rosparam dump file_name 从文件读取参数
rosparam load file_name 删除参数
rosparam delete param_key 使用示例
显示与设置某个参数 保存当前参数到某个文件文件路径就在当前终端的工作路径 从文件中修改并读取参数 删除某个参数 编程方法C
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
touch parameter_config.cpp 初始化ROS节点 get函数获取参数 set函数设置参数
/*** 该例程设置/读取海龟例程中的参数*/
#include string
#include ros/ros.h
#include std_srvs/Empty.h
int main(int argc, char **argv)
{int red, green, blue;
// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, parameter_config);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数ros::param::get(turtlesim/background_r, red);ros::param::get(turtlesim/background_g, green);ros::param::get(turtlesim/background_b, blue);
ROS_INFO(Get Backgroud Color[%d, %d, %d], red, green, blue);
// 设置背景颜色参数ros::param::set(turtlesim/background_r, 255);ros::param::set(turtlesim/background_g, 255);ros::param::set(/background_b, 255);
ROS_INFO(Set Backgroud Color[255, 255, 255]);
// 读取背景颜色参数ros::param::get(turtlesim/background_r, red);ros::param::get(turtlesim/background_g, green);ros::param::get(turtlesim/background_b, blue);
ROS_INFO(Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d], red, green, blue);
// 调用服务刷新背景颜色ros::service::waitForService(/clear);ros::ServiceClient clear_background node.serviceClientstd_srvs::Empty(/clear);std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);
return 0;
} 配置代码编译规则
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES}) 编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash如已配置 **.bashrc**文件则此步不需要配置方法在publisher的章节里 运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config 3. 实现过程Python
编程方法Python
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter
mkdir scripts
cd scripts
touch parameter_config.py #!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数
import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
def parameter_config():# ROS节点初始化rospy.init_node(parameter_config, anonymousTrue)
# 读取背景颜色参数red rospy.get_param(turtlesim/background_r)green rospy.get_param(turtlesim/background_g)blue rospy.get_param(turtlesim/background_b)
rospy.loginfo(Get Backgroud Color[%d, %d, %d], red, green, blue)
# 设置背景颜色参数rospy.set_param(turtlesim/background_r, 255);rospy.set_param(turtlesim/background_g, 255);rospy.set_param(turtlesim/background_b, 100);
rospy.loginfo(Set Backgroud Color[255, 255, 100]);
# 读取背景颜色参数red rospy.get_param(turtlesim/background_r)green rospy.get_param(turtlesim/background_g)blue rospy.get_param(turtlesim/background_b)
rospy.loginfo(Get Backgroud Color[%d, %d, %d], red, green, blue)
# 发现/spawn服务后创建一个服务客户端连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service(/clear)try:clear_background rospy.ServiceProxy(/clear, Empty)
# 请求服务调用输入请求数据response clear_background()return responseexcept rospy.ServiceException, e:print Service call failed: %s%e
if __name__ __main__:parameter_config() 给parameter_config.py文件赋作为可执行文件权限python文件不需要编译直接运行即可。 运行效果
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config.py
