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1 TYUST-RM2023-NewMaker哨兵视觉代码
1.1 说明
1.2 算法设计
1.3 识别思路 TYUST-RM2023-NewMaker哨兵视觉代码 说明
本套代码是太原科技大学NewMaker战队2023赛季哨兵开源代码
本套代码主要含有#xff1a;TYUST-RM2023赛季哨兵视觉代码#xff0c;主要模块…目录
1 TYUST-RM2023-NewMaker哨兵视觉代码
1.1 说明
1.2 算法设计
1.3 识别思路 TYUST-RM2023-NewMaker哨兵视觉代码 说明
本套代码是太原科技大学NewMaker战队2023赛季哨兵开源代码
本套代码主要含有TYUST-RM2023赛季哨兵视觉代码主要模块分为装甲板识别、SVM支持向量机PNP角度解算、复活机制双相机驱动及串口通信等。
如对代码有理解上的问题以及bug等可联系
景佳柱QQ:108487627 算法设计 识别思路
2.1 通过电控发送的数据确定击打颜色进行通道分离阈值筛选通道相减二值化膨胀等过程为后期框选识别做准备。 2.2 对处理完的图像进行轮廓检测并计算最小包围矩形根据灯条尺寸装甲板两边尺寸等条件筛选出灯条轮廓。为后续筛选装甲板PNP 角度解算做准备。 2.3 根据灯条平行度中心连线水平度灯条长宽比左右灯条长度差比值等进行装甲板初步筛选。 2.4 通过透视变换处理图像后进行数字识别以确保识别无误以便后续确定击打优先级。 2.5 通过以上操作确定极大优先级发送击打信息给电控以完成自动开火。
重要算法原理阐述、公式推导
3.1 SVM 数字识别
数字识别是装甲板检测的最后一项工作也是能否击打装甲板的关键是体现鲁棒性最重要的一环。 1 通过透视变换将各个角度的数字转换到正面实现平衡性和共性比例不变性提高分类效率。 2 通过加权来设置对步兵英雄以及工程的击打优先级以便更好的发挥哨兵的作用。 3.2 PNP 角度解算
通过处理判断得到最佳装甲板后将其进行 PNP 角度解算得到相机坐标系中目标装甲板的坐标和相应的姿态角。经过坐标系变换到云台坐标系并再加一定的 运算得到云台到目标装甲板的 pitchyaw距离等信息。提取出装甲板旋转臂旋转中心等关键要素分析出目标形状位置及有效击打区域。
Z 轴 2( 21, 11) Y 轴 2(− 31, √ 32 2 33 2 ) X 轴 2( 32, 33) 通过以上处理来解算出装甲板位姿为后续准确击打做准备。 自启动
通过写脚本和用 Ubuntu 自带的‘Startup Applications’软件进行自启动。
串口通信
通过 USB 转 ttl 模块变化为 4pin 线接入主控板与嵌入式达成通信协议将数据发送给下位机同时开放串口权限并通过调用函数收取下位机发送的数据。
硬件
Intel NUC11、8mm度申工业相机、USB转ttl。
算法性能优缺点分析优化方案
算法性能
目前可以精准框选装甲板以进行击打图像处理速度较快可以很好的完成视觉的基本功能。
优点
1 本赛季新加了数字识别使识别跟稳定准确性更高以保证更强的鲁棒性。 2 设置了击打优先级在识别到多兵种的情况下可通过优先级进行击打将哨兵作用最大化。 3 新增大津法自动调节阈值保证在较暗环境下也可以稳定识别自瞄。 缺点
1预测效果不佳对移动的物体命中率不高建议使用卡尔曼进行预测。 2在装甲板移动过快的情况下会掉识别距离较远时识别会抖动等。
8.算法性能演示
