建设网站费用,网站展示,洛阳霞光高端定制网站建设,经典网站首页设计项目需要研读ROS源码#xff0c;这其中碰到的一些问题记录一下#xff1a;
源码编译过程
(1) 在ubuntu 18.04 上安装ROS melodic的版本。 (2) 下载源码#xff0c; ROS源码链接#xff1a;
https://github.com/ros/ros_comm/tree/melodic-devel/ros_comm(3) 编译 例如想…项目需要研读ROS源码这其中碰到的一些问题记录一下
源码编译过程
(1) 在ubuntu 18.04 上安装ROS melodic的版本。 (2) 下载源码 ROS源码链接
https://github.com/ros/ros_comm/tree/melodic-devel/ros_comm(3) 编译 例如想要编译 ros_comm/tools/rosbag 下的源文件 新建 ros_comm/tools/rosbag/build 文件夹之后
mdkir builld
cd build
cmake ..
make就可以编译源码了。 但是此时要注意 ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 包含的头文件和库文件大多数是
/opt/ros/melodic/include/路径下的头文件以及路径
/opt/ros/melodic/lib/下的库文件 所以阅读ROS源码时有时需要加一些打印发现运行程序后加的打印没有显示。 原因就是这个因为此时rosbag产生的程序引用的不是源码生成的头文件和库文件而是本地的头文件和库文件。 例如ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 中会引用 rosbag_storage.so 文件 源码中 ros_comm/tools/rosbag_storage下进行如下操作
mdkir builld
cd build
cmake ..
make就会产生 librosbag_storage.so 库文件自己修改的库文件没有被 ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 引用所以加的打印无法显示。
使用源码中头文件和库文件的方法
(1) 将路径
/opt/ros/melodic/include/
/opt/ros/melodic/lib/下的部分头文件和库文件进行改名例如
mv librosbag_storage.so librosbag_storage_back.so
mv bag.h bag_back.h之后编译如果报错 就在相应的地方改下载的ROS源码路径和自己生成的库路径即可。
参考链接 https://www.linmao.dev/joy/914/ https://www.linmao.dev/ https://zhuanlan.zhihu.com/p/494474804
