哇塞fm网站维护,网站建设公司华网天下买赠两年,怎么在自己电脑上建网站,浅谈电子商务网站的建设与管理ROS(Robot Operating System)
1.使用launch file在gazebo中生成urdf机器人
最近接触了ROS(Robot Operating System),发现单单学习官网http://wiki.ros.org/上的教程#xff0c;在实际操作过程中仍然会遭遇许多困难。这一系列关于ROS的文章记录了ROS学习过程中可能遇到的问题…ROS(Robot Operating System)
1.使用launch file在gazebo中生成urdf机器人
最近接触了ROS(Robot Operating System),发现单单学习官网http://wiki.ros.org/上的教程在实际操作过程中仍然会遭遇许多困难。这一系列关于ROS的文章记录了ROS学习过程中可能遇到的问题巩固自己的记忆也希望给大家带来一点帮助。这些文章的环境都是基于Ubuntu linux 的 ROS开发。
本篇的主题是如何使用launch file 在Gazebo中生成一个urdf描述的机器人模型。 首先附上launch file 全部代码 :
?xml version1.0 encodingUTF-8?launchinclude file$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launcharg nameworld_name valueworlds/road.world//includeparam namerobot_description commandcat $(find part2_robot_descriptions)/urdf/robot1.urdf/node nameurdf_spawner pkggazebo_ros typespawn_model outputscreenargs-urdf -param robot_description -model robot1//launch这个launch file 所执行的操作很简单下面我们分段解释一下这些操作
使用gazebo_ros导入一个world文件机器人模拟所用的环境。 include file$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launcharg nameworld_name valueworlds/road.world/ /include使用include导入gawebo_ros中的launch file,通过修改参数world_name可以生成不同的世界。 例如这里我们使用了road.world。在usr/share/gazebo-7/worlds 中可以查看我们可用的world。 代码的另外一部分用于在gazebo中生成urdf描述的机器人。参数 robot_description command的值是想要生成的urdf文件的绝对路径。
param namerobot_description commandcat $(find part2_robot_descriptions)/urdf/robot1.urdf/node nameurdf_spawner pkggazebo_ros typespawn_model outputscreenargs-urdf -param robot_description -model robot1/通过这两部分代码就可以在gazebo中生成一个特定的world并在world中生成相对应的机器人。
