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1、积分限幅
2、积分分离
3、变速积分 在位置式PID的基础上进行改进
定速用PI控制#xff0c;定位置用PD控制
1、积分限幅
在定速控制上体现 第一种方法确定上下限方法#xff1a;Out最大时#xff0c;除以Ki#xff0c;得到一个值#xff0c;上限不能超过这个…目录
1、积分限幅
2、积分分离
3、变速积分 在位置式PID的基础上进行改进
定速用PI控制定位置用PD控制
1、积分限幅
在定速控制上体现 第一种方法确定上下限方法Out最大时除以Ki得到一个值上限不能超过这个值上限也可以直接给这个值下限取相反数如果要更精确一些可以实验测一下
2、积分分离
在定位置控制上体现
不足1用PD控制时由于驱动力不足导致实际值与目标值始终有一点误差
2给转盘施加外力由于误差动态平衡时实际值与目标值的误差比较小误差*Kp是输出的力这个力比较小无法抵抗外力导致转盘很容易受外力影响发生转动。
解决这两个问题可以加入 i 项但此时改变目标值会出现超调非常严重性并且这个超调没法通过增大Kd消除。 定速控制需要不断输出力来维持速度因此加入 i 项不会超调而定位置控制需要通过超调来抵消输出的力从而让转盘静止。
超调的主要原因就在积分项的作用可通过减小误差积累来弱化超调使超调非常小 如果误差比较小用PID控制器如果误差比较大用PD控制器。
积分分离可实现用积分项消除误差的和对抗外力的效果又可避免过度积分导致超调的问题。 Error0 Target-Actual手给转盘一个阻力阈值可通过实验大致给个值取最终误差正常波动的值再留些余量
3、变速积分
用积分分离时阈值给大了积分分离效果不好阈值给小了如果误差正好超过误差停下来了积分效果就会瞬间消失用手正常拨动转盘给阈值50比较合适但如果给20轻拨转盘能够明显感受到有一个抵抗手的力没问题但如果猛烈波动转盘就会非常容易拨动。 x表示误差取绝对值 最后再加上积分限幅
