北京建设安全生产协会网站,wordpress留言板制作,html进入网页自动播放音乐,最好的线上编程培训机构提示#xff1a;文章写完后#xff0c;目录可以自动生成#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、IMU驱动安装1. 安装依赖2. 源码的下载3. 编译源码(1) 配置固定串口设备(2) 修改luanch文件(3) 编译 二、启动IMU1. 运行imu2. 查看imu数据 总结 前言
WHEE… 提示文章写完后目录可以自动生成如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、IMU驱动安装1. 安装依赖2. 源码的下载3. 编译源码(1) 配置固定串口设备(2) 修改luanch文件(3) 编译 二、启动IMU1. 运行imu2. 查看imu数据 总结 前言
WHEELTEC的惯导模块使用惯性测量单元IMU是一种用于感知车辆运动状态的关键技术。IMU通过测量车辆的加速度和角速度来估计其姿态、位置和速度等信息。WHEELTEC的IMU采用先进的传感器技术和算法能够提供高精度、高稳定性的运动信息对于自动驾驶系统的导航、定位和控制至关重要。IMU能够在各种复杂环境下工作并具有快速响应和低延迟的特点为车辆提供准确的导航引导实现安全可靠的自主行驶。 本教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用。
一、IMU驱动安装
注意以下的教程适用于WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动配置不同厂家的imu对应的驱动程序不同。
1. 安装依赖
ros系统为noetic版本
sudo apt install ros-noetic-serial //此命令不能安装时可以参考github官网的安装流程melodic版本下
终端输入sudo apt install ros-melodic-serial2. 源码的下载
到工作空间的src的目录下终端输入
https://github.com/SHUNLU-1/fdilink_ahrs.git3. 编译源码
(1) 配置固定串口设备
在src/fdilink_ahrs目录下执行脚本 sudo chmod 777 wheeltec_udev.shsudo sh wheeltec_udev.sh(2) 修改luanch文件
查看端口号 将imu连接电脑的USB口终端输入查看 ls /dev/ttyUSB0 //检查电脑能否识别到 ttyUSB0检测到 ttyUSB0 后给 ttyUSB0 赋权限:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0修改luanch文件 将文件中端口改成自己的设备端口图下 param nameport value/dev/ttyUSB0注意端口号没修改或没插入设备运行imu驱动时都会出现报错Unable to open port 整个launch文件的配置如下所示
launchnode pkgfdilink_ahrs nameahrs_driver typeahrs_driver outputscreen !-- 是否输出debug信息 --param namedebug valuefalse/!-- 串口设备可通过rules.d配置固定。若使用DETA100,则value/dev/wheeltec_ch340若使用WHEELTEC N系列则不需要改动 --param nameport value/dev/ttyUSB0/!-- 波特率 --param namebaud value921600/!-- 发布的imu话题名 --param nameimu_topic valueimu/!-- 发布的imu话题中的frame_id --param nameimu_frame valuegyro_link/!-- 地磁北的yaw角 --param namemag_pose_2d_topic value/mag_pose_2d/!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系 --!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS --param namedevice_type value1/ /node
/launch (3) 编译
在工作空间的目录下 终端输入
catkin_make或者
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGESfdilink_ahrs //代码单独编译fdilink_ahrs文件二、启动IMU
1. 运行imu
编译完成后终端输入
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch //启动imu2. 查看imu数据
(1) 查看imu的ros话题
rostopic list(2) 终端显示imu的数据
rostopic echo /imu 其中/imu是imu对应的话题。 终端打印的数据页面如下所示 如打印imu话题数据如上所示则代表imu驱动已经安装完成。
总结
以上教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用以及实测过程中如何修改参数已适配自己的传感器参数如有其他的问题可以评论区交流讨论
