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0 引 言
中国自古是农业大国，以传统农业生产方式为主。然而，随着国际人口的增长，对自然资源的需求也不断加大。这使得传统农业生产出现了越来越严重的供应短缺，自然环境的负担也成倍增加。为了缓解这种矛盾，最优最大化利用自然资源并且将人类从繁重的体力劳动中解放出来，科学界提出了集中生产的现代化农业构想。近几年，智能机器人频繁出现在其他领域，考虑将智能机器人运用于农业方面也是一个不错的方案。迄今为止，应用于农业果实采摘方面的机器采集系统还没有普及，因此本文设计一种智能抓取系统，能够帮助采摘果实。
1 系统的总体构成
本文设计的机械臂智能抓取系统由三大模块组成：视觉识别模块、机械臂和底座。系统以89C51 单片机为核心操作器、六自由度机械臂作为执行合作机构。视觉系统通过摄像头捕获图像后进行实时处理，并反馈果实的三维空间坐标，实现果实数据的精准获得。底座通过红外线扫描获取数据，实时反馈前面路段的信息，实现小车的单目视觉正常行驶。系统组成结构如图1 所示。
