如何查一个网站的备案号,wordpress 媒体库 分离,宁波网站建设制作价格,WordPress臃肿主题近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化#xff0c;bag里的点云可以正常看到#xff0c;但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到#xff0c;感觉很纳闷#xff0c;看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误…近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化bag里的点云可以正常看到但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到感觉很纳闷看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误推断ROS2不同版本之间关于bag的实现可能有一些差异导致不兼容。
考虑道ROS2生成的bag包实际上是个sqlite db文件于是下载sqlite3的可执行文件和给VS code安装Sqlite3 Editor插件 使用Sqlite3 Editor对比了一下写入同样的message的galactic下生成的bag和humble下生成的bag里的数据区别发现humble生成的bag比galactic生成的bag里多schema等两张表剩下两张表topics和messages的表结构是一样的里面存储的数据里除用binary方式存储的message的内容列外的其他文本方式显示的列的值看上去是一样的于是先怀疑是不是因为少了schema那两张表导致humble不认识galactic生成的bag于是手工把humble生成的bag里的多的两张表连数据都导入galactic生成的bag里然后在humble下播放发现rviz里还是看不到box用echo接收那个topic也收不到消息这才感觉应该应该是humble生成的bag里的messages表里data列用binary方式存储的message数据的格式和galactic下生成的bag里的messages表里的对应的data列的数据的格式根据就不同了 于是实验用Sqlite3 Editor插件的功能把galactic下生成的bag里的messages表里数据删掉(或者直接drop table messages)再导入humble生成的bag里的messages表里的数据然后在humble下播放rviz里就可以看到画出来的box了
这说明humble在往bag的messages表里以binary方式写入message数据时MarkerArray数据的binary格式和galactic写入的数据的格式就不一样导致在galactic下生成的bag在humble下播放时里面有MarkerArray的消息不能被正常读取到。
